基于遗传算法的机器人路径规划

基于遗传算法的机器人路径规划的实现。经本人亲自验证，是可以运行的C++程序。

// myProject.cpp : Defines the entry point for the application.
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//			/********基于遗传算法的机器人路径规划模拟演示*********/
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//			作	  者 :	 占国亮
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//			工程类型 :   毕业设计题材
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//			工程内容 :	 基于遗传算法的机器人路径规划
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//			完成日期 :	 2007/05/05
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#include “stdafx.h“
#include 
#include “resource.h“
#include 
#include “individul.h“
#include “operator.h“
#include “randIndex.h“
#define MAX_LOADSTRING 100

using namespace std;

// Global Variables:
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HWND   hWnd;		//当前窗体的句柄
HDC	   hdc;			//窗体的DC
HDC    mdc;			//与窗体兼容的DC
HDC	   bufDC;		//缓冲DC
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
HINSTANCE hInst;								// current instance
TCHAR sztitle[MAX_LOADSTRING];					// The title bar text
TCHAR szWindowClass[MAX_LOADSTRING];			// The title bar text
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////


//种群
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individul			father[IndvNum];			//父代种群
individul			son[IndvNum];				//子代种群
individul			bestIndv;					//记录当前最好的个体
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//机器人环境
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const int			BlockSize = Length*Width;		//机器人工作方块数
int					environBlock[BlockSize];		//机器人工作环境的方块内容
RECT				environRect[BlockSize];			//划分工作环境后所得到的3200个矩形
POINT				environPoint[BlockSize];		//用于保存每个方块中央坐标
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/******************************标志类变量********************************/
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DWORD				lastChangeBitTime;			//用于保存上次位图改变的时间
DWORD				changeDelay=500;			//障碍物改变时间延迟

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const int			maxGeneration=3000;		    //最大繁殖代数
const int			extendTime=10;				//拓展次数

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int					generation=0;				//表示当前繁殖的代数
int					current_index;				//当前所选择的方块
int					blockType=1;				//记录用于绘制机器人环境的类型
int					global_accomdation=0;		//记录总的适应度 
int					blockBitKind=0;				//保存绘制障碍的类型
int					currentGenePos=0;			//保存最佳基因当前绘制的位置

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bool				startFlag=false;			//开始繁殖的表示
bool				bestIfChange=false;			//最佳个体是否被替代
bool				autoDraw=false;				//电脑自动绘图

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//绘图资源
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HBITMAP				bgBitmap;					//背景位图
HBITMAP				blockBitmap[2];				//障碍位图1
HBITMAP				selectBitmap;				//选择位图
HPEN				pPath=CreatePen（PS_SOLID3RGB

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2011-11-24 18:44  机器人路径规划\
     目录           0  2011-03-14 22:43  机器人路径规划\Debug\
     文件      241759  2007-06-22 09:43  机器人路径规划\Debug\myProject.exe
     文件      344512  2007-06-22 09:43  机器人路径规划\Debug\myProject.ilk
     文件       57153  2007-06-22 09:43  机器人路径规划\Debug\myProject.obj
     文件      664576  2007-06-22 09:43  机器人路径规划\Debug\myProject.pdb
     文件        2952  2007-06-08 22:32  机器人路径规划\Debug\myProject.res
     文件       81817  2007-06-22 09:43  机器人路径规划\Debug\operator.obj
     文件       10199  2007-06-22 09:43  机器人路径规划\Debug\randIndex.obj
     目录           0  2011-09-24 02:18  机器人路径规划\Debug\resource\
     文件         374  2007-05-05 10:26  机器人路径规划\Debug\resource\bg.bmp
     文件         374  2007-05-05 10:26  机器人路径规划\Debug\resource\block.bmp
     文件         374  2007-05-05 10:26  机器人路径规划\Debug\resource\block2.bmp
     文件         374  2007-05-01 21:10  机器人路径规划\Debug\resource\select.bmp
     文件       55325  2007-06-22 09:43  机器人路径规划\Debug\StdAfx.obj
     文件      140288  2007-06-22 09:43  机器人路径规划\Debug\vc60.idb
     文件      217088  2007-06-22 09:43  机器人路径规划\Debug\vc60.pdb
     文件         508  2007-06-09 10:27  机器人路径规划\individul.h
     文件        6184  2011-11-24 18:39  机器人路径规划\myProject.aps
     文件       24272  2007-06-09 10:17  机器人路径规划\myProject.cpp
     文件        4848  2007-05-04 19:43  机器人路径规划\myProject.dsp
     文件         543  2007-04-30 15:17  机器人路径规划\myProject.dsw
     文件         335  2007-04-30 15:17  机器人路径规划\myProject.h
     文件        1078  2007-04-30 15:17  机器人路径规划\myProject.ico
     文件      173056  2011-11-24 18:42  机器人路径规划\myProject.ncb
     文件       51712  2011-11-24 18:42  机器人路径规划\myProject.opt
     文件        1887  2007-06-22 09:43  机器人路径规划\myProject.plg
     文件        5377  2007-05-05 17:38  机器人路径规划\myProject.rc
     文件       34742  2007-06-09 09:37  机器人路径规划\operator.cpp
     文件        1136  2007-06-08 23:10  机器人路径规划\operator.h
     文件        7798  2007-06-08 23:18  机器人路径规划\randIndex.cpp
............此处省略6个文件信息