51超声波避障源代码

51超声波避障源代码

/**********************ZYWIFI0939C-WIFI机器人实验板例程************************
*  平台：ZYWIFI0939C-WIFI机器人 + Keil U4 + STC89C52
*  名称：ZY-1智能小车参考程序
*  公司：湖南智宇科教设备有限公司
*  淘宝：https://hnzyrobot1688.taobao.com/     
*  网站：www.hnzhiyu.cn	
*  编写：智宇公司研发一部
*  日期：2015-1-15
*  交流:智能车QQ:261339276
*  晶振:11.0592MHZ
*  说明：免费开源，不提供源代码分析
*  硬件设置：要有自己动手能力，才能完成实验
*  使用说明：根据下面IO口自己用杜邦线连接各种模块，可以自己修改各种模块IO口
*  视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载
   重点提示：本程序只做参考，不提供技术支持，请自己研究吸收。
******************************************************************/
#include 	
#include 

#define  TX  P2_1
#define  RX  P2_0

#define Forward_L_DATA  180//当前进不能走直线的时候，请调节这两个参数，理想的时候是100100，最大256，最小0。0的时候最慢，256的时候最快
#define Forward_R_DATA  180	//例如小车前进的时候有点向左拐，说明右边马达转速过快，那可以取一个值大一点，另外一个值小一点，例如 200  190
                            //直流电机因为制造上的误差，同一个脉宽下也不一定速度一致的，需要自己手动调节


/*****按照原图接线定义******/
sbit L293D_IN1=P1^2; 
sbit L293D_IN2=P1^3;
sbit L293D_IN3=P1^4;
sbit L293D_IN4=P1^5;
sbit L293D_EN1=P1^6;
sbit L293D_EN2=P1^7;

sbit BUZZ=P2^3;


void Delay400Ms（void）;//延时400毫秒函数


unsigned char disbuff[4]={0000};//用于分别存放距离的值0.1mm、mm、cm和m的值

void Count（void）;//距离计算函数
			  
unsigned int  time=0;//用于存放定时器时间值
unsigned long S=0;//用于存放距离的值
bit  flag =0; //量程溢出标志位
bit  turn_right_flag;


//********************************************************** 
//函数名称:Delay1ms（unsigned int i） 
//函数功能:延时i*1ms的子程序（对应于22.1184Mhz晶振）   
//形式参数:unsigned int i 
//行参说明:无 
//返回参数:无 
//使用说明:i为要延时的时间长度，单位是MS，最大可以延时65536 ms 
//********************************************************** 
void Delay1ms（unsigned int i） 
{ 
unsigned char jk; 
do{ 
  j = 10; 
  do{ 
   k = 50; 
   do{ 
    _nop_（）; 
   }while（--k）;     
  }while（--j）; 
}while（--i）; 

} 
//********************************************************** 
//函数名称:Delay10us（unsigned char i） 
//函数功能:延时i*10us的子程序（对应于22.1184Mhz晶振）   
//形式参数:无 
//行参说明:无 
//返回参数:无 
//使用说明:i为要延时的时间长度，单位是US，最大可以延时250 ms 
//********************************************************** 
void Delay10us（unsigned char i） 
{ 
   unsigned char j; 
do{ 
  j = 10; 
  do{ 
   _nop_（）; 
   }while（--j）; 
}while（--i）; 
}  

//=========================================================================================================================
void Forward（）//	   前进
{

	 L293D_IN1=1; 
	 L293D_IN2=0;
	 L293D_IN3=1;
	 L293D_IN4=0;
//     PWM_Set（255-Speed_Right255-Speed_Left）;
}
void  backrun（）//	   后退
{

	 L293D_IN1=0; 
	 L293D_IN2=1;
	 L293D_IN3=0;
	 L293D_IN4=1;
//     PWM_Set（255-Speed_Right255-Speed_Left）;
}
void Stop（void）	//刹车
{

     L293D_IN1=0; 
	 L293D_IN2=0;
	 L293D_IN3=0;
	 L293D_IN4=0;
//	 PWM_Set（00）;
}
void Turn_Retreat（）	 //左
{
    L293D_IN1=0; 
	L293D_IN2=0;
	L293D_IN3=0;
	L293D_IN4=1;
//	PWM_Set（255-Speed_Right255-Speed_Left）;
}

void Turn_left（）	 //右
{
    L293D_IN1=1; 
	L293D_IN2=0;
	L293D_IN3=0;
	L293D_IN4=0;
//	PWM_Set（255-Speed_Right255-Speed_Left）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      50348  2002-03-28 16:21  C51FPS.LIB

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                50348                    1