PID算法.c

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#include“pid.h“

int abcCoefficients[3];
long controlHistory[3];
long controlOutput;

void pidbegin（int aint bint c）
{
	//	int abc;
	//	a=Q15（kp + ki + kd）;
	//	b=Q15（-1 *（kp + 2 * kd））;
	//	c=Q15（kd）;
	  controlHistory[0]=0;
		controlHistory[1]=0;
	  controlHistory[2]=0;
		controlOutput=0;
		abcCoefficients[0]=a;
		abcCoefficients[1]=b;
		abcCoefficients[2]=c;
}
long pid（int refe