基于sharpGL3D图形开放库仿真3D机器人

它画了一个手脚能动的机器人, 场景做360度旋转, 可以观察到机器人每个面.

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Windows.Forms;
using SharpGL;

namespace SharpGLWinformsApplication1
{
    public partial class SharpGLForm : Form
    {
        public float angle;                  // 机器人绕视点旋转的角度
        float[] legAngle = new float[2];     // 腿的当前旋转角度
        float[] armAngle = new float[2];     // 胳膊的当前旋转角度

        bool leg1 = true;                    // 机器人腿的状态，true向前，flase向后
        bool leg2 = false;
        bool arm1 = true;
        bool arm2 = false;

        private float rotation = 0.0f;
        public SharpGLForm()
        {
            InitializeComponent();
            angle = 0.0f;                    // 设置初始角度为0
            legAngle[0] = legAngle[1] = 0.0f;
            armAngle[0] = armAngle[1] = 0.0f;
        }

        private void openGLControl_OpenGLDraw(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            OpenGL gl = openGLControl.OpenGL;
            gl.Clear(OpenGL.GL_COLOR_BUFFER_BIT | OpenGL.GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

            gl.LoadIdentity();
            gl.Rotate(rotation, 0.0f, 1.0f, 0.0f);

            drawGrid(gl);
            DrawRobot(ref gl, 0, 0, 0);
            //rtest(ref gl, 0, 0, 0);
            rotation = 1.0f;
        }




        private void openGLControl_OpenGLInitialized(object sender, EventArgs e)
        {
            OpenGL gl = openGLControl.OpenGL;
            gl.ClearColor(0, 0, 0, 0);
        }

        private void openGLControl_Resized(object sender, EventArgs e)
        {
            OpenGL gl = openGLControl.OpenGL;

            gl.MatrixMode(OpenGL.GL_PROJECTION);

            gl.LoadIdentity();
            gl.Perspective(60.0f, (double)Width / (double)Height, 0.01, 100.0);
            gl.LookAt(-5, 5, 15, 0, 0, 0, 0, 1, 0);
            gl.MatrixMode(OpenGL.GL_MODELVIEW);
        }

        //测试例子
        public void rtest(ref OpenGL gl, float xPos, float yPos, float zPos)
        {
            gl.PushMatrix();
            {
                gl.Color(1f, 0f, 0f);
                gl.Translate(xPos, yPos, zPos);
                gl.Scale(2f, 1f, 1f);
                gl.Rotate(45, 1f, 0f, 0f);
                DrawCube(ref gl, 0, 0, 0, true);
            }
            gl.PopMatrix();

            gl.PushMatrix();
            {
                gl.Color(0f, 1f, 0f);
                gl.Translate(xPos - 2f, yPos, zPos);
                DrawCube(ref gl, 0, 0, 0, true);
            }
            gl.PopMatrix();
        }


        public void DrawRobot(ref OpenGL Gl, float xPos, float yPos, float zPos)
        {
            Gl.PushMatrix();
            {
                Gl.Translate(xPos, yPos, zPos);

                ///绘制各个部分
                //Gl.LoadIdentity();
                DrawHead(ref Gl, 1f, 2f, 0f);     // 绘制头部  2*2*2
                DrawTorso(ref Gl, 1.5f, 0.0f, 0.0f); //躯干,  3*5*2

                Gl.PushMatrix();
                {
                    //如果胳膊正在向前运动，则递增角度，否则递减角度
                    if (arm1)
                        armAngle[0] = armAngle[0] 1f;
                    else
                        armAngle[0] = armAngle[0] - 1f;

                    ///如果胳膊达到其最大角度则改变其状态
                    if (armAngle[0] >= 15.0f)
                        arm1 = false;
                    if (armAngle[0] <= -15.0f)
                        arm1 = true;

                    //平移并旋转后绘制胳膊
                    Gl.Translate(0.0f, -0.5f, 0.0f);
                    Gl.Rotate(armAngle[0], 1.0f, 0.0f, 0.0f);
                    DrawArm(ref Gl, 2.5f, 0.0f, -0.5f);  //胳膊1, 1*4*1
                }
                Gl.PopMatrix();

                Gl.PushMatrix();
                {
                    if (arm2)
                        armAngle[1] = armAngle[1] 1f;
                    else
                        armAngle[1] = armAngle[1] - 1f;


                    if (armAngle[1] >= 15.0f)
                        arm2 = false;
                    if (armAngle[1] <= -15.0f)
                        arm2 = true;


                    Gl.Translate(0.0f, -0.5f, 0.0f);
                    Gl.Rotate(armAngle[1], 1.0f, 0.0f, 0.0f);
                    DrawArm(ref Gl, -1.5f, 0.0f, -0.5f); //胳膊2, 1*4*1
                }
                Gl.PopMatrix();

                Gl.PushMatrix();
                {
                    ///如果腿正在向前运动，则递增角度，否则递减角度
                    if (leg1)
                        legAngle[0] = legAngle[0] 1f;
                    else
                        legAngle[0] = legAngle[0] - 1f;

                    ///如果腿达到其最大角度则改变其状态
                    if (legAngle[0] >= 15.0f)
                        leg1 = false;
                    if (legAngle[0] <= -15.0f)
                        leg1 = true;

                    ///平移并旋转后绘制胳膊
                    Gl.Translate(0.0f, -0.5f, 0.0f);
                    Gl.Rotate(legAngle[0], 1.0f, 0.0f, 0.0f);
                    DrawLeg(ref Gl, -0.5f, -5.0f, -0.5f); //腿部1,1*5*1
                }
                Gl.PopMatrix();

                Gl.PushMatrix();
                {
                    if (leg2)
                        legAngle[1] = legAngle[1] 1f;
                    else
                        legAngle[1] = legAngle[1] - 1f;

                    if (legAngle[1] >= 15.0f)
                        leg2 = false;
                    if (legAngle[1] <= -15.0f)
                        leg2 = true;

                    Gl.Translate(0.0f, -0.5f, 0.0f);
                    Gl.Rotate(legAngle[1], 1.0f, 0.0f, 0.0f);
                    DrawLeg(ref Gl, 1.5f, -5.0f, -0.5f); //腿部2, 1*5*1
                }
                Gl.PopMatrix();
            }
            Gl.PopMatrix();
        }