无刷直流电机MATLAB模型.rar

无刷直流电机MATLAB模型.rar

t=0:0.0001:0.5;
n=length（t）;
theta（1）=2*pi/3;
kx=1.5;ky=120;k_theta=5;
x（1）=1.3;y（1）=-0.5;
w（1）=0.3;v（1）=0.4;wc=0.2;
xd（1）=1;yd（1）=0;
for i=1:n
    XV=ScopeData24（i+2000）;
    seo（i）=0.1*i*wc;
    theta_d（i）=pi/2+seo（i）;
    xd（i+1）=cos（seo（i））;
    yd（i+1）=sin（seo（i））;
    theta（i+1）=theta（i）+0.1*w（i）;
    x（i+1）=x（i）+0.1*v（i）*cos（theta（i））;
    y（i+1）=y（i）+0.1*v（i）*sin（theta（i））;
    %误差
    ex（i）=cos（theta（i））*（cos（seo（i））-x（i））+sin（theta（i））*（sin（seo（i））-y（i））;
    ey（i）=-sin（theta（i））*（cos（seo（i））-x（i））+cos（theta（i））*（sin（seo（i））-y（i））;
    e_theta（i）=theta_d（i）-theta（i）;
   %控制器
    jiaosd=XV*ky*ey（i）*sin（e_theta（i））/e_theta（i）+k_theta*e_theta（i）;
    xiansd=XV*cos（e_theta（i））+kx*ex（i） ;
    w（i+1）=jiaosd;v（i+1）=xiansd;
end
figure;
plot（x（1:300）y（1:300）‘:k‘）;
hold on;
plot（xd（1:300）yd（1:300）‘r‘）;axis equal;
h_xlabel=xlabel（‘x/m‘）;h_ylabel=ylabel（‘y/m‘）;h_legend=legend（‘实际轨迹‘‘期望轨迹‘1）;legend boxoff;

figure;
plot（xd（1:300）-x（1:300）‘r‘）;h_xlabel=xlabel（‘t/s‘）;h_ylabel=ylabel（‘x_e/m y_e/m \theta_e/rad‘）;hold on;
plot（yd（1:300）-y（1:300）‘:k‘）;
plot（e_theta（1:300）‘--b‘）;h_legend=legend（‘x_e‘‘y_e‘‘\theta_e‘1）;legend boxoff;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件         25  2018-06-02 23:58  无刷直流电机MATLAB模型\readme.txt

     文件       1202  2018-04-21 21:53  无刷直流电机MATLAB模型\控制代码\yuan.m

     文件       1292  2018-03-30 21:34  无刷直流电机MATLAB模型\控制代码\zhe_xian.m

     文件       1278  2018-05-29 19:05  无刷直流电机MATLAB模型\控制代码\zhixian.m

     文件      32997  2018-03-20 13:02  无刷直流电机MATLAB模型\电机模型\bldcm.slx

     文件       1173  2018-05-22 23:30  无刷直流电机MATLAB模型\电机模型\emf.m

     文件        801  2018-03-23 09:19  无刷直流电机MATLAB模型\电机模型\mod.m

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     文件       1227  2018-03-20 23:48  无刷直流电机MATLAB模型\电机模型\slprj\accel\two\rt_zcfcn.obj

     文件     145986  2018-03-20 23:48  无刷直流电机MATLAB模型\电机模型\slprj\accel\two\sfun.map

............此处省略40个文件信息