利用simuliink中的S函数编写倒立摆轨迹跟踪控制的

function [sysx0strts] = sfuntemp（txuflag）

g=10;
L=1;
switch flag
  case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
  case 1
    sys=mdlDerivatives（txugL）;
  case 2
    sys=mdlUpdate（txu）;
  case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;
  case 4
    sys=mdlGetTimeOfNextVarHit（txu）;
  case 9
    sys=mdlTerminate（txu）;
  otherwise
    DAStudio.error（‘Simulink:blocks:unhandledFlag‘ num2str（flag））;
end

function [sysx0strts] = mdlInitializeSizes

sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 2;
siz