S曲线 MATLAB仿真通过

S曲线 MATLAB仿真通过 共分三段：平方曲线；直线；平方曲线倒转并移动

%**********************************************************%
%指令最后加分号，表示该变量不显示；指令最前面加%表示注释该行
%时间都以ms为单位，频率都以Hz为单位
%**********************************************************%
%下面几条参数是S曲线调用时的参数传递进来的
MIN_F=0		%先假设最低频率为0
MAX_F=2000	%先假设最高频率为2K，目前做最高可达20K
N=10000;		%假设总脉冲个数为<=10000
T=100			%假设总时间为1S
%**********************************************************%
%下面3个参数调用伺服里面的或者PLC自己设定的
UP_T=30     %加速时间（单位：mS）%T1T2把UP_T分割成三段
DN_T=30	   %减速时间（单位：mS）
S_T =10	   %第一段平方曲线时间（单位：mS）；由此可以调节
%它在整个S型曲线时间（UP_T或DN_T）
%所占比例，从而调节S曲线的程度
%**********************************************************%
%把时间转换成以10us为基本单位
T3=UP_T*100       %加速时间2S%T1T2把UP_T分割成三段
DN_TT=DN_T*100	    %减速时间2S
S_TT=S_T*100  %第一段平方曲线时间（单位：mS）；由此可以调节
TT=T*100			%总时间T/10us=多少个10us

%**********************************************************%
%S曲线中间的6个分界点时间计算
%加速段的两个分界时间
T1= S_TT
T2=T3-S_TT
%中间保持段的两端时间
T3= T3
T4=TT-DN_TT
%减速段的两个分界时间
T5=T4 +S_TT
T6=TT-S_TT

%**********************************************************%
Supt=0.5* （MAX_F+MIN_F） * T3 		%到UP_T时刻的面积
Sroundt= （T4-T3）*MAX_F 		%ROUND_T段的面积
Sdnt=0.5*MAX_F*DN_TT            %从DN_T开始到结束段的面积
Sall= Supt+ Sroundt+ Sdnt				%整个S曲线的面积
%**********************************************************%

%if 	S_T ~= 0
    
	A1= （MAX_F-MIN_F）/（ T1 *T3- T1^2） 	%平方曲线系数	%T1<0.5UP_T

    
    
    
	%第二步：判断T3是否
	%if	 2*T3>T
	%晚点做

%**********************************************************%   
	%画图f1
	t=linspace（0TTTT+1）;  

 	B=0
    a=zeros（TT+11）;
	for     t1=1:T1-1
		C= （（1/6）*t1^3*A1 +MIN_F*t1） *N /Sall;
        a（t1）=round（C-B）;
		if	a（t1）~=0
			B=	B+a（t1）;
        end
	end
	f1_c=C;
	plot（ta）;
	grid on
%**********************************************************%
%**********************************************************%   
	%画图f2 
	if	T1~=T2
for     t2=T1:T2-1
		C= （ （MIN_F-0.5*A1*T1^2）*（t2-T1）+0.5*A1*T1*（t2^2-T1^2） ）*N/Sall;
        	a（t2）=round（C+ f1_c -B）;
			if	a（t2）~=0
				B=	B+a（t2）;
        	end
		end
		f2_c=C+ f1_c ;
		plot（ta）;
		grid on
	end
%**********************************************************%
%**********************************************************%   
	%画图f3
	
for 	t3=T2:T3-1
	C=（  MAX_F*（t3-T2）-0.5*A1*（ T3^2*（t3-T2）-T3*（t3^2-T2^2）+（1/3）*（t3^3-T2^3） ）  	）*N/Sall;
       	a（t3）=round（C+f2_c-B）;
		if	a（t3）~=0
			B=	B+a（t3）;
       	end
	end
	f3_c=C+f2_c;
 	plot（ta）;
	grid on
%**********************************************************%
	%画图f4
for 	t4= T3: T4-1
		C=（t4-T3）* MAX_F*N/Sall;
    	a（t4）=round（C+f3_c-B）;
		if	a（t4）~=0
			B=	B+a（t4）;
       	end
	end
	f4_c=C+f3_c;
 	plot（ta）

	grid on
	;  
	A2= MAX_F /（ T1 *DN_TT- T1^2） 	%平方曲线系数
%**********************************************************%
	%画图f5
for 	t5= T4: T5-1
C=（MAX_F*（t5-T4）-（0.5*A2*（（1/3）*t5^3-T4*t5^2+T4^2*t5-（1/3）*T4^3）））*N/Sall;
    	a（t5）=round（C+f4_c-B）;
		if	a（t5）~=0
			B=	B+a（t5）;
       	end
	end
	f5_c=C+f4_c;
 	plot（ta）
	grid on
%**

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       3916  2008-12-18 17:09  完整的S曲线下次还加判断S部分=0时变线性的.m

----------- ---------  ---------- -----  ----

                 3916                    1