多假设跟踪MHT仿真代码

实现多假设跟踪(MHT)算法的MATLAB程序包.

% Analyse performs basic tracking result analysis.
% 
% input: 
%   first & last - only compare real target states and estimations 
%       during time step [first : last].
%   estm - 1*nTarg （or nTarg*1） cell array. Each cell contains a 
%       4*? matrix. Each column of the matrix is estimation for 
%       [x vx y vy]‘. 
%   state - real target state recorded in a similar way as estm. 
%   nTarg - number of targets
%   
% output: 
%   errRMS - nTarg*4 vector recording root mean square error of
%       [x vx y vy] for each target. 
%   lose - nTarg*1 binary vector indicating whether losing track 
%       event occurs for each target. 

function [errRMS lose] = Analyse（first last estm state nTarg）

errRMS = zeros（nTarg 4）;
lose = zeros（nTarg 1）;

for i = 1 : nTarg
    a = estm{i};
    b = state{i}; 

	% check if losing track on the middle way
	if length（a） < last
        lose（i） = 1; 
        errRMS（i :） = NaN;
        continue;
	end

	% check if the estimation deviates from the real track too
	% much （losing track）. The method is to compare mean position
	% error and mean step displacement of the target: if the 
	% former is larger then we think the tracking fails. 
	errPos = sqrt（（a（1 first:last） - b（1 first:last））.^2 + ...
		（a（3 first:last） - b（3 first:last））.^2）;
	difPos = diff（b（[1 3] first:last） 1 2）;
	stepPos = sqrt（difPos（1 :）.^2 + difPos（2 :）.^2）;
	if mean（errPos） > mean（stepPos）
		lose（i） = 1;
		errRMS（i :） = NaN;
		continue;
	end
	
	err = a（: first:last） - b（: first:last）; % err[x vx y vy]‘
	errRMS（i :） = （sqrt（mean（err.^2 2）））‘;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       2681  2009-06-03 12:49  MHT\GenHypo.m

     文件       2481  2009-06-06 20:18  MHT\MHT.m

     文件       2239  2009-06-03 12:49  MHT\Murty.m

     文件       1805  2009-06-03 12:49  MHT\FormatTrans.m

     文件       2424  2009-06-06 15:34  MHT\MHT.asv

     文件       3912  2009-06-03 12:49  MHT\KF_MHT_Update.m

     文件       3263  2009-06-03 12:49  MHT\CurveOne.mat

     文件        964  2009-06-06 16:44  MHT\RunIt.m

     文件       9216  2009-06-03 12:49  MHT\assignmentoptimal.mexw32

     文件       2351  2009-06-03 12:49  MHT\KF_MHT_Predict.m

     文件        161  2009-06-03 12:49  MHT\Compare.m

     文件      11051  2009-06-07 19:29  MHT\assignmentoptimal.mexglx

     文件        467  2009-06-03 12:49  MHT\Hungarian.m

     文件         75  2009-06-03 12:49  MHT\ChangeLog.asv

     文件       1766  2009-06-03 12:49  MHT\MurtyPartition.m

     文件      13571  2007-10-27 13:36  MHT\assignmentoptimal.c

     文件       1829  2009-06-03 12:49  MHT\MurtyPartition.asv

     文件       2484  2009-06-03 12:49  MHT\StraightFour.m

     文件       3086  2009-06-03 12:49  MHT\Prune.m

     文件       1657  2009-06-03 12:49  MHT\Analyse.m

     文件       1929  2009-06-03 12:49  MHT\GenProbMat.m

     文件        149  2009-06-03 12:49  MHT\DrawMultiNorm.m

     文件        294  2009-06-03 12:49  MHT\ChangeLog.txt

     文件       8021  2009-06-03 12:49  MHT\useful\assignmentoptimal.m

     文件       4886  2008-01-30 18:53  MHT\useful\assignment\assignmentsuboptimal1.m

     文件       8021  2008-01-30 18:53  MHT\useful\assignment\assignmentoptimal.m

     文件       6170  2008-01-30 18:59  MHT\useful\assignment\assignment.html

     文件       4594  2007-11-24 11:42  MHT\useful\assignment\testassignment.m

     文件       6872  2005-08-05 10:37  MHT\useful\assignment\assignmentsuboptimal1.c

     文件       4171  2008-01-30 18:53  MHT\useful\assignment\assignmentallpossible.m

............此处省略9个文件信息