基于卡尔曼滤波的目标跟踪matlab经典程序——快速入门

基于卡尔曼滤波的目标跟踪经典程序，用于2维目标的跟踪，是初学者学习卡尔曼滤波的好教程。深入浅出，易于理解。

function [oghqperrxk]=hmodeinitial（Trezxzyxk1syk1svxksvyksperr11perr12perr22）
o=[1T000.5*T^20;0100T0;001T00.5*T^2;00010T;000010;00000T];
h=[100000;001000];
g=[T^2/40;T/20;0T^2/4;0T/2;10;01];
q=[100000;010000];
jsx=0.5*（zx（r-1/（1-e））-xk1s（r-1/（1-e）））;
jsy=0.5*（zy（r-1/（1-e））-yk1s（r-1/（1-e）））;
vx=vxks（r-1/（1-e）-1）+2*jsx;
vy=vyks（r-1/（1-e）-1）+2*jsy;
xk=[zx（r-5）;vx;zy（r-5）;vy;jsx;jsy];
p111=10000;p112=10000;p115=5000;
p155=0.25*（10000+perr11（r-6）+4*perr12（r-6）+perr22（r-6））;
p122=10000+perr11（r-6）+4*perr12（r-6）+2*perr12（r-6）;
p125=5000+0.5*perr11（r-6）+perr22（r-6）+1.5*perr12（r-6）;
perr=[p111p11200p1150;0p12200p1250;00100000;00010000;0000p1550;00000100]

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        761  2005-05-04 14:18  kalman滤波\hmodeinitial.m

     文件        277  2005-05-04 13:49  kalman滤波\lmodeinitial.m

     文件      43753  2005-03-30 20:38  kalman滤波\仿真作业要求.pdf

     文件       4854  2005-05-04 14:04  kalman滤波\卡尔曼滤波.m

     目录          0  2009-12-18 14:32  kalman滤波

----------- ---------  ---------- -----  ----

                49645                    5