人工势场法MATLAB源程序

只需运行main.m文件即可，里面有详细的备注，如果有什么疑问，可以加我QQ讨论（QQ号在main.m的开头备注部分）。

function angle=compute_angle（nowPointfinalPointobstaclePointobstacleNum）
%函数输入为当前点坐标，终点坐标、障碍物坐标，障碍物个数
x=finalPoint（1）-nowPoint（1）;
y=finalPoint（2）-nowPoint（2）;
angle（1）=atan2（yx）;%保存每个角度在angle向量里面，第一个元素是与目标的角度，后面都是与障碍的角度
for i=1:obstacleNum%n是障碍数目
    x=obstaclePoint（i1）-nowPoint（1）;
    y=obstaclePoint（i2）-nowPoint（2）;
    angle（i+1）=atan2（yx）;%保存每个角度在angle向量里面，第一个元素是与目标的角度，后面都是与障碍的角度
end
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-04-23 19:50  APF\
     目录           0  2019-04-23 20:04  APF\New Folder\
     文件         337  2019-04-23 19:47  APF\compute_Attract.m
     文件         459  2019-04-23 19:45  APF\compute_angle.asv
     文件         517  2019-04-23 19:46  APF\compute_angle.m
     文件         854  2019-04-23 19:50  APF\compute_repulsion.asv
     文件         854  2019-04-23 19:50  APF\compute_repulsion.m
     文件        2657  2019-04-23 19:40  APF\main.asv
     文件        2643  2019-04-23 20:04  APF\main.m