zw_MATLAB程序.zip

zw_MATLAB程序.zip

clear
clc
L1=link（[-pi/2 0 0 255 0]）; %L =link（[alpha A theta D sigma]）
                            %link.alpha	   返回扭转角
	                        %link.A        返回杆件长度
                        	%link.theta    返回关节角
                            %link.D        返回横距
                            %link.sigma    返回关节类型
L2= link（[pi/2 0 0 255 0]）;
L3=link（[pi/2 0 0 0 0]）;
L4=link（[-pi/2 0 0 300 0]）;
L5=link（[pi/2 0 0 0 0]）;
L6=link（[0 0 0 120 0]）;
r=robot（{L1 L2 L3 L4 L5 L6}）;
r.name=‘MY ROBOT‘;%模型的名称
drivebot（r）;              
q1=[0 0 0 0 0 0];%起始点关节空间矢量          
q2=[pi/12 -pi/6 pi/4 pi*5/12 pi*5/9 -pi*11/18]; %终止点关节空间矢量   
t=[0:0.05:10];%仿真时间              
q=jtraj（q1q2t）;%关节空间规划         
p=fkine（rq）;

x = squeeze（p（14:））;
y = squeeze（p（24:））;
z = squeeze（p（34:））;
s1 = squeeze（q（:1:））;
s2 = squeeze（q（:2:））;
s3 = squeeze（q（:3:））;
s4 = squeeze（q（:4:））;
s5 = squeeze（q（:5:））;
s6 = squeeze（q（:6:））;
%存入XYZ值
xlswrite（‘e:\测量件坐标.xls‘x‘sheet1‘‘a‘）;
xlswrite（‘e:\测量件坐标.xls‘y‘sheet1‘‘b‘）;
xlswrite（‘e:\测量件坐标.xls‘z‘sheet1‘‘c‘）;
%存入s1s2s3s4s5s6
xlswrite（‘e:\测量件旋转角.xls‘s1‘sheet1‘‘a‘）;
xlswrite（‘e:\测量件旋转角.xls‘s2‘sheet1‘‘b‘）;
xlswrite（‘e:\测量件旋转角.xls‘s3‘sheet1‘‘c‘）;
xlswrite（‘e:\测量件旋转角.xls‘s4‘sheet1‘‘d‘）;
xlswrite（‘e:\测量件旋转角.xls‘s5‘sheet1‘‘e‘）;
xlswrite（‘e:\测量件旋转角.xls‘s6‘sheet1‘‘f‘）;

figure（2）;
plot（rq）;                 
hold off

figure（3）;
plot（tq（::）‘LineWidth‘2）;%设置线宽            
legend（‘s1‘‘s2‘‘s3‘‘s4‘‘s5‘‘s6‘）;
grid on;      
saveas（gcf‘e:/标准件/3.jpg‘） ;

figure（4）
plot（tsqueeze（p（:4:）））; 
legend（‘x‘‘y‘‘z‘）;
grid on;  

figure（5）;
subplot（221）
%scatter（xy‘*‘）;
hold on;
plot（xy） 
title（‘XY平面内的投影‘）
xlabel（‘x‘）
ylabel（‘y‘）%显示在XY平面内的投影
grid on; 
subplot（222）
%scatter（xz‘*‘）;
hold on;
plot（xz）
title（‘XZ平面内的投影‘）
xlabel（‘x‘）
ylabel（‘z‘）%显示在XZ平面内的投影
grid on; 
subplot（223）
%scatter（yz‘*‘）;
hold on;
plot（yz）
title（‘YZ平面内的投影‘）
xlabel（‘y‘）
ylabel（‘z‘）%显示在YZ平面内的投影
grid on; 
subplot（224）
scatter3（xyz‘*‘）;
%hold on;
%plot3（x1y1z）

plot3（xyz）;
xlabel（‘X（m）‘）
ylabel（‘Y（m）‘）
zlabel（‘Z（m）‘）
grid

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        2345  2019-03-12 14:53  \MATLAB程序.m
     文件          36  2019-03-12 14:53  \no.txt