模糊PID轨迹跟踪

基于模糊PID的轨迹跟踪，可直接在matlab上运行。 基于模糊PID的轨迹跟踪，可直接在matlab上运行。 基于模糊PID的轨迹跟踪，可直接在matlab上运行。 基于模糊PID的轨迹跟踪，可直接在matlab上运行。 基于模糊PID的轨迹跟踪，可直接在matlab上运行。

%Fuzzy Controller
clear all;
close all;

a=newfis（‘fuzzf‘）;

f1=1;
a=addvar（a‘input‘‘e‘[-3*f13*f1]）;            %Parameter e
a=addmf（a‘input‘1‘NB‘‘zmf‘[-3*f1-1*f1]）;
a=addmf（a‘input‘1‘NM‘‘trimf‘[-3*f1-2*f10]）;
a=addmf（a‘input‘1‘NS‘‘trimf‘[-3*f1-1*f11*f1]）;
a=addmf（a‘input‘1‘Z‘‘trimf‘[-2*f102*f1]）;
a=addmf（a‘input‘1‘PS‘‘trimf‘[-1*f11*f13*f1]）;
a=addmf（a‘input‘1‘PM‘‘trimf‘[02*f13*f1]）;
a=addmf（a‘input‘1‘PB‘‘smf‘[1*f13*f1]）;

f2=1;
a=addvar（a‘input‘‘ec‘[-3*f23*f2]）;          %Parameter ec
a=addmf（a‘input‘2‘NB‘‘zmf‘[-3*f2-1*f2]）;
a=addmf（a‘input‘2‘NM‘‘trimf‘[-3*f2-2*f20]）;
a=addmf（a‘input‘2‘NS‘‘trimf‘[-3*f2-1*f21*f2]）;
a=addmf（a‘input‘2‘Z‘‘trimf‘[-2*f202*f2]）;
a=addmf（a‘input‘2‘PS‘‘trimf‘[-1*f21*f23*f2]）;
a=addmf（a‘input‘2‘PM‘‘trimf‘[02*f23*f2]）;
a=addmf（a‘input‘2‘PB‘‘smf‘[1*f23*f2]）;

f3=1.5;
a=addvar（a‘output‘‘u‘[-3*f33*f3]）;          %Parameter u
a=addmf（a‘output‘1‘NB‘‘zmf‘[-3*f3-1*f3]）;
a=addmf（a‘output‘1‘NM‘‘trimf‘[-3*f3-2*f30]）;
a=addmf（a‘output‘1‘NS‘‘trimf‘[-3*f3-1*f31*f3]）;
a=addmf（a‘output‘1‘Z‘‘trimf‘[-2*f302*f3]）;
a=addmf（a‘output‘1‘PS‘‘trimf‘[-1*f31*f33*f3]）;
a=addmf（a‘output‘1‘PM‘‘trimf‘[02*f33*f3]）;
a=addmf（a‘output‘1‘PB‘‘smf‘[1*f33*f3]）;

rulelist=[1 1 1 1 1;         %Edit rule base
          1 2 1 1 1;
          1 3 2 1 1;
          1 4 2 1 1;
          1 5 3 1 1;
          1 6 3 1 1;
          1 7 4 1 1;
   
          2 1 1 1 1;
          2 2 2 1 1;
          2 3 2 1 1;
          2 4 3 1 1;
          2 5 3 1 1;
          2 6 4 1 1;
          2 7 5 1 1;
          
          3 1 2 1 1;
          3 2 2 1 1;
          3 3 3 1 1;
          3 4 3 1 1;
          3 5 4 1 1;
          3 6 5 1 1;
          3 7 5 1 1;
          
          4 1 2 1 1;
          4 2 3 1 1;
          4 3 3 1 1;
          4 4 4 1 1;
          4 5 5 1 1;
          4 6 5 1 1;
          4 7 6 1 1;
          
          5 1 3 1 1;
          5 2 3 1 1;
          5 3 4 1 1;
          5 4 5 1 1;
          5 5 5 1 1;
          5 6 6 1 1;
          5 7 6 1 1;
          
          6 1 3 1 1;
          6 2 4 1 1;
          6 3 5 1 1;
          6 4 5 1 1;
          6 5 6 1 1;
          6 6 6 1 1;
          6 7 7 1 1;
       
          7 1 4 1 1;
          7 2 5 1 1;
          7 3 5 1 1;
          7 4 6 1 1;
          7 5 6 1 1;
          7 6 7 1 1;
          7 7 7 1 1];
          
a=addrule（arulelist）;
%showrule（a）                        % Show fuzzy rule base

a1=setfis（a‘DefuzzMethod‘‘mom‘）;  % Defuzzy
writefis（a1‘fuzzf‘）;               % save to fuzzy file “fuzzf.fis“ which can be
                                    % simulated with fuzzy tool
a2=readfis（‘fuzzf‘）;

disp（‘fuzzy controller table:e=[-3+3]ec=[-3+3]‘）;
Ulist=zeros（77）;

for i=1:7
   for j=1:7
      e（i）=-4+i;
      ec（j）=-4+j;
      Ulist（ij）=evalfis（

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      11191  2004-06-02 23:19  chap3_5.mdl

     文件       3182  2004-06-02 23:10  chap3_3.m

----------- ---------  ---------- -----  ----

                14373                    2