无人车轨迹跟踪控制的MATLAB/Simulink实现

无人车轨迹跟踪控制的MATLAB实现，通过simulink实现的。

                                                    
% Sets parameters for Simscape Multibody Vehicle Visualizer
% Copyright 2017 The MathWorks Inc.

smvv.cameras = struct;
smvv.cameras.frontView_offset = [-2 0 8];
smvv.cameras.sideView_offset = [-2 -7 -5];
smvv.cameras.driversView_offset = [0 0.25 0.7];

smvv.color = struct;
smvv.color.orange = [1 0.6 0];
smvv.color.red = [1 0.2 0];
smvv.color.dgreen = [0 0.4 0];
smvv.color.green = [0 0.6 0];
smvv.color.lgreen = [0.8 0.8 0];
smvv.color.dblue = [0 0.2 1];
smvv.color.blue = [0.2 0.6 1];
smvv.color.lblue = [0.4 0.8 1];
smvv.color.brown = [0.4 0.2 0];
smvv.color.lbrown = [0.8 0.4 0];
smvv.color.yellow = [1 0.8 0];
smvv.color.black = [0 0 0];
smvv.color.white = [1 1 1];
smvv.color.dgrey = [0.3 0.3 0.3];
smvv.color.grey = [0.5 0.5 0.5];
smvv.color.lgrey = [0.7 0.7 0.7];
smvv.color.vlgrey = [0.9 0.9 0.9];

smvv.filter = struct;
smvv.filter.t_c = 0.01;

smvv.finishline = struct;
smvv.finishline.length = 1;
smvv.finishline.width = 7.2;
smvv.finishline.depth = 0.005;
smvv.finishline.dim = [1 7.2 0.005];
smvv.finishline.offset = 259;
smvv.finishline.color = [1 0.2 0];
smvv.finishline.cones = struct;
smvv.finishline.cones.numCones = 7;
smvv.finishline.cones.offset = 278.7;
smvv.finishline.cones.spacing = 1.1;

smvv.road = struct;
smvv.road.markings = struct;
smvv.road.markings.segmentLength = 3;
smvv.road.markings.segmentWidth = 0.15;
smvv.road.markings.segmentDepth = 0.005;
smvv.road.markings.spacing = 9;
smvv.road.markings.numMarkings = 24;
smvv.road.markings.color = [1 1 1];
smvv.road.markings.extrusion = ...
  [0 0;
   279 0;
   279 0.10500000000000001;
   276 0.10500000000000001;
   276 0.05;
   267 0.05;
   267 0.10500000000000001;
   264 0.10500000000000001;
   264 0.05;
   255 0.05;
   255 0.10500000000000001;
   252 0.10500000000000001;
   252 0.05;
   243 0.05;
   243 0.10500000000000001;
   240 0.10500000000000001;
   240 0.05;
   231 0.05;
   231 0.10500000000000001;
   228 0.10500000000000001;
   228 0.05;
   219 0.05;
   219 0.10500000000000001;
   216 0.10500000000000001;
   216 0.05;
   207 0.05;
   207 0.10500000000000001;
   204 0.10500000000000001;
   204 0.05;
   195 0.05;
   195 0.10500000000000001;
   192 0.10500000000000001;
   192 0.05;
   183 0.05;
   183 0.10500000000000001;
   180 0.10500000000000001;
   180 0.05;
   171 0.05;
   171 0.10500000000000001;
   168 0.10500000000000001;
   168 0.05;
   159 0.05;
   159 0.10500000000000001;
   156 0.10500000000000001;
   156 0.05;
   147 0.05;
   147 0.10500000000000001;
   144 0.10500000000000001;
   144 0.05;
   135 0.05;
   135 0.10500000000000001;
   132 0.10500000000000001;
   132 0.05;
   123 0.05;
   123 0.10500000000000001;
   120 0.10500000000000001;
   120 0.05;
   111 0.05;
   111 0.10500000000000001;
   108 0.10500000000000001;
   108 0.05;
   99 0.05;
   99 0.10500000000000001;
   96 0.10500000000000001;
   9

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-07-22 19:27  Path Following Using MATLAB and Simulink\
     文件        1526  2017-12-04 11:09  Path Following Using MATLAB and Simulink\license.txt
     文件       16357  2018-06-20 15:56  Path Following Using MATLAB and Simulink\readme.docx
     文件      187554  2018-06-20 15:57  Path Following Using MATLAB and Simulink\screenshot.jpg
     目录           0  2018-06-22 11:08  Path Following Using MATLAB and Simulink\VehiclePathFollowing\
     文件      160759  2018-06-20 15:57  Path Following Using MATLAB and Simulink\VehiclePathFollowing.zip
     文件      162735  2017-12-04 11:09  Path Following Using MATLAB and Simulink\VehiclePathFollowing\PathFollowingFV.slx
     文件         944  2017-12-04 11:09  Path Following Using MATLAB and Simulink\VehiclePathFollowing\PlannerBusStruct.mat
     文件        2971  2017-12-04 11:09  Path Following Using MATLAB and Simulink\VehiclePathFollowing\PlannerCmdTests.mat
     文件        6984  2017-12-04 11:09  Path Following Using MATLAB and Simulink\VehiclePathFollowing\setSMVehicleVisuParameters.m