matlab实现的利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器

matlab实现的利用backstepping算法设计的移动机器人轨迹跟踪控制器，有四种轨迹，分别是直线、圆、椭圆和不规则轨迹。

t=0:0.1:100;
n=length（t）;
a=1;b=1.5;
l=0.2005;
r=0.097;
e=[];
u=[];
se=[];
se（1）=pi*3/4;
k1=0.01;k2=0.01;ky=1.5;ks=15.2;
ser=[];vc=[];
x=[];y=[];xe=[];ye=[];see=[];
x（1）=1.2;y（1）=0.8;
w=[];w（1）=0.3;
v=[];v（1）=0.4;
xr=[];yr=[];yr（1）=0;xr（1）=1;ser（1）=pi/2;
p=[];seo=[];
for i=1:n
    vc=2.5-2*i*0.1/（0.1*i+5）;wc=1+0.2*i/（0.1*i+5）;
    vcd=-0.2*（（0.1*i+5）^（-1））+0.02*i*（（0.1*i+5）^（-2））;
    wcd=0.2*（（0.1*i+5）^（-1））-0.02*i*（（0.1*i+5）^（-2））;rc=0.2;
    ser（i+1）=ser（i）+wc*0.1;
    xr（i+1）=xr（i）+0.1*vc*cos（ser（i+1））;yr（i+1）=yr（i）+0.1*vc*sin（ser（i+1））;
    se（i+1）=se（i）+0.1*w（i）;
    x（i+1）=x（i）+0.1*v（i）*cos（se（i））;
y（i+1）=y（i）+0.1*v（i）*sin（se（i））;
e=[cos（se（i））*（xr（i）-x（i））+sin（se（i））*（yr（i）-y（i））;
    -sin（se（i））*（xr（i）-x（i））+cos（se（i））*（yr（i）-y（i））;
    ser（i）-se（i）];
xe（i）=e（1）;ye（i）=e（2）;see（i）=e（3）;
jiaosd=wc+2*vc*ky*ye（i）*cos（see（i）/2）+ks*sin（see（i）/2）;
yed=-（wc+2*ky*ye（i）*vc*cos（see（i））+ks*sin（see（i）/2））*xe（i）+vc*sin（see（i））;
sed=-2*ky*ye（i）*vc*cos（see（i）/2）-ks*sin（see（i）/2）;
jiaosdd=wcd+2*ky*（vc*yed+vcd*ye（i））*cos（see（i）/2）-ky*vc*ye（i）*sin（see（i）/2）*sed+0.5*ks*cos（see（i）/2）*sed;
xiansd=vc*cos（see（i））+k1*sin（atan（jiaosd））*jiaosd*xe（i）-k1*vc*sin（atan（jiaosd））*sin（see（i））+k2*（xe（i）-k1*sin（atan（jiaosd））*ye（i））-k1*cos（atan（jiaosd））*（1/（1+jiaosd^2））*jiaosdd*ye（i）;
w（i+1）=jiaosd;v（i+1）=xiansd;
end
figure;
plot（x（1:1000）y（1:1000）‘:k‘）;
hold on;
plot（xr（1:1000）yr（1:1000）‘r‘）;h_xlabel=xlabel（‘x/m‘）;h_ylabel=ylabel（‘y/m‘）;h_legend=legend（‘实际轨迹‘‘期望轨迹‘2）;legend boxoff;
set（h_xlabel‘fontsize‘16）;set（h_ylabel‘fontsize‘16）;set（gca‘fontsize‘14）; set（h_legend‘fontsize‘18）;
saveas（gcf‘renyiyi‘‘emf‘）;
zuob1=（1:100）/10;
figure;plot（zuob1v（1:100）‘r‘）;hold on; plot（zuob1w（1:100）‘g‘）;
zuob=（1:1000）;
figure;plot（zuob/10xr（1:1000）-x（1:1000）‘r‘）;h_xlabel=xlabel（‘t/s‘）;h_ylabel=ylabel（‘x_e/m y_e/m \theta_e/rad‘）;hold on;plot（zuob/10yr（1:1000）-y（1:1000）‘:k‘）;hold on;plot（zuob/10see（1:1000）+0.01‘--b‘）;
h_legend=legend（‘x_e‘‘y_e‘‘\theta_e‘1）;legend boxoff;
set（h_xlabel‘fontsize‘16）;set（h_ylabel‘fontsize‘16）;set（gca‘fontsize‘14）;set（h_legend‘fontsize‘18）; 
saveas（gcf‘renyier‘‘emf‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      15732  2013-12-19 00:10  trajectorytrack-backsteeping\3.jpg

     文件      18911  2013-12-19 00:10  trajectorytrack-backsteeping\4.jpg

     文件      37220  2013-12-06 14:50  trajectorytrack-backsteeping\renyier.emf

     文件       2193  2008-03-26 11:33  trajectorytrack-backsteeping\renyilj.m

     文件      26536  2013-12-06 14:50  trajectorytrack-backsteeping\renyiyi.emf

     文件       1523  2013-12-08 14:14  trajectorytrack-backsteeping\tuoyuan2lj.m

     文件      30092  2013-06-09 12:06  trajectorytrack-backsteeping\yuaner.emf

     文件       2085  2013-06-09 12:39  trajectorytrack-backsteeping\yuanljtest1.m

     文件      25284  2013-06-09 12:06  trajectorytrack-backsteeping\yuanyi.emf

     文件      30564  2013-12-09 16:47  trajectorytrack-backsteeping\zhier.emf

     文件       1992  2013-12-09 16:46  trajectorytrack-backsteeping\zhixianljtest1.m

     文件      21228  2013-12-09 16:47  trajectorytrack-backsteeping\zhiyi.emf

     文件        421  2012-05-29 08:07  trajectorytrack-backsteeping\新建文本文档.txt

     目录          0  2014-03-03 23:43  trajectorytrack-backsteeping

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