自主移动机器人路径规划新方法含matlab代码、ppt以及文档

自主移动机器人路径规划新方法（含matlab代码、ppt以及文档）

function [xy] = checking（AabXY）;
% Usable to mobile robot navigation problem
% b
% ^
% | A（ab）
%
% A13 A23 A33
% A12 X A32
% A11 A21 A31 -> a
A11 = 50000;
A12 = 50000;
A13 = 50000;
A21 = 50000;
A23 = 50000;
A31 = 50000;
A32 = 50000;
A33 = 50000;
if （a>=2）&（b>=2）&（aA11 = A（a-1b-1）;
A21 = A（ab-1）;
A31 = A（a+1b-1）;
A12 = A（a-1b）;
A32 = A（a+1b）;
A13 = A（a-1b+1）;
A23 = A（ab+1）;
A33 = A（a+1b+1）;
elseif （a>=2）&（b>=2）&（aA11 = A（a-1b-1）;
A21 = A（ab-1）;
A31 = A（a+1b-1）;
A12 = A（a-1b）;
A32 = A（a+1b）;
elseif （a>=2）&（aA12 = A（a-1b）;
A32 = A（a+1b）;
A13 = A（a-1b+1）;
A23 = A（ab+1）;
A33 = A（a+1b+1）;
elseif （a>=2）&（b>=2）&（bA11 = A（a-1b-1）;
A21 = A（ab-1）;
A12 = A（a-1b）;
A13 = A（a-1b+1）;
A23 = A（ab+1）;
elseif （b>=2）&（aA21 = A（ab-1）;
A31 = A（a+1b-1）;
A32 = A（a+1b）;
A23 = A（ab+1）;
A33 = A（a+1b+1）;
elseif （a==1）&（b==1）
A32 = A（a+1b）;
A23 = A（ab+1）;
A33 = A（a+1b+1）;
elseif （a==X）&（b==1）
A12 = A（a-1b）;
A13 = A（a-1b+1）;
A23 = A（ab+1）;
elseif （a==1）&（b==Y）
A21 = A（ab-1）;
A31 = A（a+1b-1）;
A32 = A（a+1b）;
elseif （a==X）&（b==Y）
A11 = A（a-1b-1）;
A21 = A（ab-1）;
A12 = A（a-1b）;
elseif （a==1）
A21 = A（ab-1）;
A23 = A（ab+1）;
A31 = A（a+1b-1）;
A32 = A（a+1b）;
A33 = A（a+1b+1）;
elseif （a==X）
A21 = A（ab-1）;
A23 = A（ab+1）;
A11 = A（a-1b-1）;
A12 = A（a-1b）;
A13 = A（a-1b+1）;
elseif （b==1）
A12 = A（a-1b）;
A13 = A（a-1b+1）;
A23 = A（ab+1）;
A32 = A（a+1b）;
A33 = A（a+1b+1）;
elseif （b==Y）
A11 = A（a-1b-1）;
A21 = A（ab-1）;
A31 = A（a+1b-1）;
A12 = A（a-1b）;
A32 = A（a+1b）;
end
% A13 A23 A33
% A12 X A32
% A11 A21 A31 =>a
if （A11x=a-1;
y=b-1;
elseif （A21x=a;
y=b-1;
elseif （A31x=a+1;
y=b-1;
elseif （A12x=a-1;
y=b;
elseif （A32x=a+1;
y=b;
elseif （A13x=a-1;
y=b+1;
elseif （A23x=a;
y=b+1;
else
x=a+1;
y=b+1;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        2206  2010-12-10 22:03  CD_ Robotic 2011\Matlab file\checking.m
     文件       73628  2010-12-31 21:18  CD_ Robotic 2011\Matlab file\face.jpg
     文件       10315  2010-12-31 19:44  CD_ Robotic 2011\Matlab file\fpp.fig
     文件       13559  2010-12-16 13:47  CD_ Robotic 2011\Matlab file\fpp.m
     文件        1444  2010-12-16 03:59  CD_ Robotic 2011\Matlab file\getpath.m
     文件         337  2010-12-16 03:59  CD_ Robotic 2011\Matlab file\mmap.m
     文件      370047  2011-01-02 19:51  CD_ Robotic 2011\PPT\Path Planning.pdf
     文件     1603695  2011-01-02 19:51  CD_ Robotic 2011\PPT\Path Planning.pptx
     文件         140  2011-01-02 19:50  CD_ Robotic 2011\Read Me.txt
     文件     2348791  2011-01-02 15:04  CD_ Robotic 2011\Report\Path planning algorithm.docx
     文件     1627450  2011-01-02 19:45  CD_ Robotic 2011\Report\Path planning algorithm.pdf
     文件        1305  2014-02-12 13:22  license.txt