matlab开发-基于遗传算法的机器人运动规划

matlab开发-基于遗传算法的机器人运动规划。采用遗传算法对机器人手臂的轨迹规划进行优化。

function varargout = aliwork（varargin）

% Begin initialization code - DO NOT EDIT
gui_Singleton = 1;
gui_State = struct（‘gui_Name‘       mfilename ...
                   ‘gui_Singleton‘  gui_Singleton ...
                   ‘gui_OpeningFcn‘ @aliwork_OpeningFcn ...
                   ‘gui_OutputFcn‘  @aliwork_OutputFcn ...
                   ‘gui_LayoutFcn‘  []  ...
                   ‘gui_Callback‘   []）;
if nargin && ischar（varargin{1}）
    gui_State.gui_Callback = str2func（varargin{1}）;
end

if nargout
    [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn（gui_State varargin{:}）;
else
    gui_mainfcn（gui_State varargin{:}）;
end
% End initialization code - DO NOT EDIT


% --- Executes just before aliwork is made visible.
function aliwork_OpeningFcn（hobject eventdata handles varargin）

% Choose default command line output for aliwork
handles.output = hobject;

% Update handles structure
guidata（hobject handles）;

% UIWAIT makes aliwork wait for user response （see UIRESUME）
% uiwait（handles.figure1）;
if strcmp（get（hobject‘Visible‘）‘off‘）
    axes（handles.axes1）;
    cla
    set（handles.pushbutton8 ‘Visible‘ ‘on‘）;
    set（handles.pushbutton9 ‘Visible‘ ‘on‘）;
    set（handles.pushbutton10 ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.pushbutton11 ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.pushbutton3 ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.pushbutton1 ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.pushbutton4 ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.pushbutton5 ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.phi ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.obx ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.oby ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.text3 ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.text6 ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.text7 ‘Visible‘ ‘off‘）;
    set（handles.uipanel3 ‘Visible‘ ‘off‘）;
    
end
% --- Outputs from this function are returned to the command line.
function varargout = aliwork_OutputFcn（hobject eventdata handles） 

varargout{1} = handles.output;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function x1_Callback（hobject eventdata handles）
x1 = str2double（get（hobject ‘String‘））;
if isnan（x1）
    set（hobject ‘String‘ 0）;
    errordlg（‘Input must be a number‘‘Error‘）;
end
handles.metricdata.x1 = x1;
guidata（hobjecthandles）
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function x1_CreateFcn（hobject eventdata handles）

if ispc
    set（hobject‘BackgroundColor‘‘white‘）;
else
    set（hobject‘BackgroundColor‘get（0‘defaultUicontrolBackgroundColor‘））;
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function y1_Callback（hobject eventdata handles）

y1 = str2double（get（hobject ‘String‘））;
if isnan（y1）
    set（hobject ‘String‘ 0）;
    errordlg（‘Input must be 

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        5338  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\aliwork.fig
     文件       16061  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\aliwork.m
     文件         639  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\angls2links.m
     文件         649  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\angls2links2.m
     文件         433  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\cross_singlepoint.m
     文件         468  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\fitnesstra2f.m
     文件         580  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\fitnesstra2ob.m
     文件         657  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\fitnesstra3f.m
     文件         746  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\fitnesstra3ob.m
     文件        1733  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\fobstacle.m
     文件        1145  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\fobstacle2.m
     文件         164  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\forkin.m
     文件         191  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\forkin3.m
     文件         303  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\ftorque.m
     文件         418  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\ftorque3.m
     文件         226  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\invkin.m
     文件         498  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\invkin3.m
     文件         359  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\invkini.m
     文件         300  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\mutate1.m
     文件          88  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\Read me.txt
     文件         403  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\recor.m
     文件         285  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\recor2.m
     文件         404  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\torque.m
     文件        1515  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\torque3.m
     文件        4480  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\trajectory_planning2f.m
     文件        4584  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\trajectory_planning2ob.m
     文件        5588  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\trajectory_planning3f.m
     文件        6170  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\trajectory_planning3ob.m
     文件        1789  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\trajt.m
     文件        2926  2014-02-12 12:42  robot motion planning\matlab code\trajt3.m
     文件     1595262  2014-02-12 12:42  robot motion planning\presentation\Movie_1.wmv
............此处省略2个文件信息