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机器人学 习题 matlab
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代码片段和文件信息
function [M V G]=dynamicMVG(qdq)
global g ;
g=9.8;
M=[17.0817234375+4.87875*cos(q(2)) 0.8151578125+2.439375*cos(q(2));
0.8151578125+2.439375*cos(q(2)) 0.8151578125];
V=[-2.439375*sin(q(2))*dq(2)*(2*dq(1)+dq(2));
2.439375*sin(q(2))*dq(1)^2];
%%不考虑重力
G=[0;0];
%G=[ g*(19.515*cos(q(1))+2.439375*cos(q(1)+q(2))); 2.439375*g*cos(q(1)+q(2))];
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
.CA.... 367 2018-02-09 14:46 Matlab_Exercise_6A\dynamicMVG.m
.CA.... 645 2018-02-03 23:30 Matlab_Exercise_6A\Jacobian_Matlab_Exercise_6.m
.CA.... 382 2018-02-03 23:05 Matlab_Exercise_6A\MatlabExercise6torques.txt
.CA.... 68684 2018-02-10 11:40 Matlab_Exercise_6A\Matlab_Exercise_6.slx
.CA.... 61679 2018-02-04 12:44 Matlab_Exercise_6A\Matlab_Exercise_6.slx.r2016a
.CA.... 8613 2018-02-09 10:36 Matlab_Exercise_6A\Matlab_Exercise_6.slxc
.CA.... 304558 2018-02-10 11:13 Matlab_Exercise_6A\Matlab_Exercise_6A.zip
.CA.... 40448 2018-02-04 12:37 Matlab_Exercise_6A\Matlab_Exercise_6_acc.mexw64
.CA.... 273196 2018-02-10 10:08 Matlab_Exercise_6A\Matlab_Exercise_6_Exercise_6.6_Dynamic_Jacobian.nb
.CA.... 715 2018-02-10 11:10 Matlab_Exercise_6A\Matlab_Exercise_6_plot.m
.CA.... 214372 2018-02-04 12:44 Matlab_Exercise_6A\Matlab_Exercise_6_关节角+角速度.rar
.CA.... 478115 2018-02-04 12:35 Matlab_Exercise_6A\Matlab_Exercise_6_关节角.rar
.CA.... 227 2018-02-08 09:47 Matlab_Exercise_6A\readme.txt
.CA.... 4336 2018-02-09 10:36 Matlab_Exercise_6A\slprj\accel\Matlab_Exercise_6\Matlab_Exercise_6_top_vm.bc
.CA.... 171 2018-02-09 10:36 Matlab_Exercise_6A\slprj\accel\Matlab_Exercise_6\tmwinternal\simuli
.CA.... 1390 2018-02-09 10:38 Matlab_Exercise_6A\slprj\raccel\Matlab_Exercise_6\build_exception.mat
.CA.... 3054 2018-02-09 10:38 Matlab_Exercise_6A\slprj\raccel\Matlab_Exercise_6\tmwinternal\Matlab_Exercise_6_TgtConnMgr.mat
.CA.... 2079 2018-02-09 10:38 Matlab_Exercise_6A\slprj\raccel\Matlab_Exercise_6\tmwinternal\minfo.mat
.CA.... 105472 2018-02-09 10:38 Matlab_Exercise_6A\slprj\sim\_sharedutils\shared_file.dmr
.CA.... 82 2018-02-07 14:39 Matlab_Exercise_6A\slprj\sl_proj.tmw
.CA.... 2908 2018-03-04 11:45 Matlab_Exercise_6A\S_Func_MatlabExercise6.m
.CA.... 2561 2018-02-10 10:40 Matlab_Exercise_6A\S_Func_MatlabExercise6_torque.m
.C.D... 0 2018-02-09 10:36 Matlab_Exercise_6A\slprj\accel\Matlab_Exercise_6\rtwgen_tlc
.C.D... 0 2018-03-04 10:13 Matlab_Exercise_6A\slprj\accel\Matlab_Exercise_6\tmwinternal
.C.D... 0 2018-03-04 10:13 Matlab_Exercise_6A\slprj\raccel\Matlab_Exercise_6\tmwinternal
.C.D... 0 2018-03-04 10:13 Matlab_Exercise_6A\slprj\accel\Matlab_Exercise_6
.C.D... 0 2018-03-04 10:13 Matlab_Exercise_6A\slprj\raccel\Matlab_Exercise_6
.C.D... 0 2018-03-04 10:13 Matlab_Exercise_6A\slprj\sim\_sharedutils
.C.D... 0 2018-03-04 10:13 Matlab_Exercise_6A\slprj\accel
.C.D... 0 2018-03-04 10:13 Matlab_Exercise_6A\slprj\raccel
............此处省略6个文件信息
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