rbf神经网络求解机器人的运动学逆解源码

用于matlab中的神经网络开发 rbf神经网络求解机器人的运动学逆解源码

%计算个体误差和函数
function [pBsJ] = fitness（pBsJ）
ts = 0.001;
number=3;
load PP-file PP;
load TT-file TT;
alfa = 0.05;
xite = 0.85;
x = [0;0;0;0;0;0];
b = [p（1）;p（2）;p（3）;p（4）;p（5）;p（6）;p（7）;p（8）];%宽度
c = [p（9） p（10） p（11） p（12） p（13） p（14） p（15） p（16）;
     p（17） p（18） p（19） p（20） p（21） p（22） p（23） p（24）;
     p（25） p（26） p（27） p（28） p（29） p（30） p（31） p（32）;
     p（33） p（34） p（35） p（36） p（37） p（38） p（39） p（40）;
     p（41） p（42） p（43） p（44） p（45） p（46） p（47） p（48）;
     p（49） p（50） p（51） p（52） p（53） p（54） p（55） p（56）];%中心
w = [p（57） p（58） p（59） p（60） p（61） p（62）;
    p（63） p（64） p（65） p（66） p（67） p（68）;
    p（69） p（70） p（71） p（72） p（73） p（74）;
    p（75） p（76） p（77） p（78） p（79） p（80）;
    p（81） p（82） p（83） p（84） p（85） p（86）;
    p（87） p（88） p（89） p（90） p（91） p（92）;
    p（93） p（94） p（95） p（96） p（97） p（98）;
    p（99） p（100） p（101） p（102） p（103） p（104）];%权值

w_1 = w;w_2 = w_1;
c_1 = c;c_2 = c_1;
b_1 = b;b_2 = b_1;
%y_1 = 0;

for k = 1:1:number
    timef（k） = k*ts;
       
    %u（k） = sin（5*2*pi*k*ts）;
    
    %y（k） = u（k）^3 + y_1/（1 + y_1^2）;
    x=TT（:k）;
    y=PP（:k）;
    %x（1） = u（k）;
    %x（2） = y（k）;
    for j = 1:1:8
        h（j） = exp（-norm（x - c（:j））^2/（2*b（j）*b（j）））;
    end
    ym = w_1‘*h‘;
    
    e（:k） = y - ym
    
    d_w = 0*w;d_b = 0*b;d_c = 0*c;
    for j = 1:1:8
        d_w（j:） = （xite*e（:k）*h（j））‘;
        d_b（j） = xite*w（j:）*e（:k）*h（j）*（b（j）^-3）*norm（x-c（:j））^2;
        for i = 1:1:6
            d_c（ij） = xite*w（j:）*e（:k）*h（j）*（x（i） - c（ij））*（b（j）^-2）;
        end
    end
    
    w = w_1 + d_w + alfa*（w_1 - w_2）;
    b = b_1 + d_b + alfa*（b_1 - b_2）;
    c = c_1 + d_c + alfa*（c_1 - c_2）;
    
    %y_1 = y（k）;
    w_2 = w_1;
    w_1 = w;
    
    c_2 = c_1;
    c_1 = c;
    
    b_2 = b_1;
    b_1 = b;
end
B = 0;
for i = 1:1:number;
    Ji（i） = norm（e（:i））;
    B = B + Ji（i）;
end
BsJ = B;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1939  2011-05-05 11:29  GA_RBF_MDH\fitness.asv

     文件       1937  2011-05-05 10:38  GA_RBF_MDH\fitness.m

     文件       2368  2011-05-04 22:01  GA_RBF_MDH\forcast_MDH.asv

     文件       2368  2011-05-04 22:04  GA_RBF_MDH\forcast_MDH.m

     文件       2674  2011-05-05 10:24  GA_RBF_MDH\GA_MDH.asv

     文件       2683  2011-05-05 10:36  GA_RBF_MDH\GA_MDH.m

     文件       1028  2011-05-05 10:38  GA_RBF_MDH\pfile.mat

     文件      18594  2011-05-04 19:45  GA_RBF_MDH\PP-file.mat

     文件      18678  2011-05-04 19:45  GA_RBF_MDH\TT-file.mat

     目录          0  2011-05-05 10:15  GA_RBF_MDH

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