RBF神经网络在线自适应源码带注释

自己写了一些注释，主要是刚开始还不是很熟悉Simulink里的一下模块，然后其中的机理就不太清楚，所以加了一些注释在里面

function [sysx0strts] = spacemodel（txuflag）
switch flag
case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;%初始化写入
case 1
    sys=mdlDerivatives（txu）;
    %写入微分方程，虽然写入的是微分方程，其实本质上是对方程进行积分，然后输出到sys里面，sys通过中间变量x传输到Output的x里面。 
case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;%写入输出方程
case {249}
    sys=[];
otherwise
    error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
global c b%全局变量
sizes = simsizes;%生成参数结构体
sizes.NumContStates  = 5;%连续状态变量个数
sizes.NumDiscStates  = 0;%离散状态变量个数
sizes.NumOutputs     = 2;%输出变量个数
sizes.NumInputs      = 2;%输入变量个数
sizes.DirFeedthrough = 1;%输入能否直接控制输出
sizes.NumSampleTimes = 0;%采样时间次数
sys = simsizes（sizes）;%结构赋值
%%%%%%%%%%%参数赋值%%%%%%%%%%%%%%
x0  = [0*ones（51）];
c= [-2 -1 0 1 2;
    -2 -1 0 1 2];
b=0.20;
str = [];
ts  = [];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function sys=mdlDerivatives（txu）
global c b
gama=1200;
yd=0.1*sin（t）;%理想跟踪指令
dyd=0.1*cos（t）;%理想跟踪指令导数
ddyd=-0.1*sin（t）;%理想跟踪指令导数的导数

e=u（1）;%模块输入第一组数据
de=u（2）;%模块输入第二组数据
x1=yd-e;%系统输出
x2=dyd-de;%系统输出导数

kp=30;kd=50;
K=[kp kd]‘;%误差系统参数，使得误差的微分方程根在S的左半平面

E=[ede]‘;%误差矩阵

Fai=[0 1;-kp -kd];%简化闭环系统表达式
A=Fai‘;

Q=[500 0;0 500];%构造函数
P=lyap（AQ）;%李雅普诺夫函数

xi=[e;de];%误差矩阵
h=zeros（51）;%高斯核函数初始化
for j=1:1:5
    h（j）=exp（-norm（xi-c（:j））^2/（2*b^2））;
end
W=[x（1） x（2） x（3） x（4） x（5）]‘;%权值初始化

B=[0;1];%B矩阵
S=-gama*E‘*P*B*h;%构造自适应律

for i=1:1:5
    sys（i）=S（i）;
end
 
function sys=mdlOutputs（txu）
global c b
yd=0.1*sin（t）;
dyd=0.1*cos（t）;
ddyd=-0.1*sin（t）;

e=u（1）;
de=u（2）;
x1=yd-e;
x2=dyd-de;

kp=30;kd=50;
K=[kp kd]‘;

E=[e de]‘;

W=[x（1） x（2） x（3） x（4） x（5）]‘;
xi=[e;de];
h=zeros（51）;
for j=1:1:5
    h（j）=exp（-norm（xi-c（:j））^2/（2*b^2））;
end
fxp=W‘*h;%RBF模型输出

gx=133;%已知参数

ut=1/gx*（-fxp+ddyd+K‘*E）;%构造控制律

sys（1）=ut;
sys（2）=fxp;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        2121  2018-12-07 13:50  chap4_1ctrl.m
     文件         822  2018-12-07 14:12  chap4_1plant.m
     文件         548  2010-12-02 09:01  chap4_1plot.m
     文件       23646  2010-12-02 09:02  chap4_1sim.mdl