RBF-PID整定

clear all;
close all;
xite=0.25;
alfa=0.05;
belte=0.01;
x=[000]‘;

ci=30*ones（36）;
bi=40*ones（61）;
w=10*ones（61）;

h=[000000]‘;

ci_1=ci;ci_3=ci_1;ci_2=ci_1;
bi_1=bi;bi_3=bi_1;bi_2=bi_1;
w_1=w;w_3=w_1;w_2=w_1;

u_1=0;y_1=0;
xc=[000]‘;
error_1=0;error_2=0;error_3=0;

%kp=rand（1）;
%ki=rand（1）;
%kd=rand（1）;
kp0=0.03;
ki0=0.01;
kd0=0.03;

kp_1=kp0;
ki_1=ki0;
kd_1=kd0;

xitekp=0.20;
xitekd=0.20;
xiteki=0.20;

ts=0.001;
for k=1:1:2000
    time（k）=k*ts;
    rin（k）=1.0*sign（sin（2*pi*k*ts））;
    yout（k）=（-0.1*y_1+u_1）/（1+y_1^2）; 
    
    for j=1:1:6
        h（j）=exp（-norm（x-ci（:j））^2/（2*bi（j）*bi（j）））;
    end
    ymout（k）=w‘*h;
    
    d_w=0*bi;
    for j=1:1:6
        d_w（j）=xite*（yout（k）-ymout（k））*h（j）;
    end
    w=w_1+d_w+alfa*（w_1-w_2）+belte*（w_2-w_3）;
    
    d_bi=0*bi;
    for j=1:1:6
        d_bi（j）=xite*（yout（k）-ymout（k））*w（j）*h（j）*（bi（j）^-3）*norm（x-ci（:j））^2;
    end
    bi=bi_1+d_bi+alfa*（bi_1-bi_2）+belte*（bi_2-bi_3）;
    for j=1:1:6
        for i=1:1:3
            
             d_ci（ij）=xite*（yout（k）-ymout（k））*w（j）*h（j）*（x（i）-ci（ij））*（bi（j）^-2）;
         end
     end
     ci=ci_1+d_ci+alfa*（ci_1-ci_2）+belte*（ci_2-ci_3）;
     
     %%%%%%%%%%%%%jacobian%%%%%%%%%%%5
    yu=0;
    for j=1:1:6
        yu=yu+w（j）*h（j）*（-x（1）+ci（1j））/bi（j）^2;
    end
    dyout（k）=yu;
    %%%%%%%%%