Matlab delta机器人的空间仿真程式

该程式为本人自编的matlab程式。其主要的功能是根据输入delta机械人的固定座半径、活动座半径、主动轴半径以及从动轴半径，自动描划出机器人活动中心的全部轨迹。以协助对delta机器人计划前期的作业空间评估。 其中的编程逻辑主要分为两部分： 1.设定一个XOZ平面进行三角函数转换计算。 2.矩阵转置，列出其它的方程式。 3.结合求解，描出以颜色区分高度的立体彩色图形。

clc;
clear;
syms x y z theta1 theta2 theta3 belta;
R=295;r=75;l1=500;l2=1106;RSL=100;low_angle=-30;angle_r=120;Check_p=6000;belta=30;

point_p=zeros（3Check_p）;
low=-belta*pi/180;upper=belta*pi/180;
ca1=cos（2*pi/3）;sa1=sin（2*pi/3）;ca2=cos（4*pi/3）;sa2=sin（4*pi/3）;
theta1=（low_angle+angle_r*rand（1Check_p））*pi/180;
theta2=（low_angle+angle_r*rand（1Check_p））*pi/180;
theta3=（low_angle+angle_r*rand（1Check_p））*pi/180;

for t=1:1:Check_p
    [x_ y_ z_]=vpasolve（x^2+（R+l1*cos（theta1（t））+y-r）^2+（z+l1*si