机器人焊接轨迹规划matlab仿真程序

本资源提供自己创作的机器人焊接轨迹规划matlab仿真相关代码，包括直线焊接、圆弧点焊、空间移动等功能，提供10余个m文件，可供直接建立功能调用使用

function [ p ] = calcCircleMotGlobalParameter（ pmArcWelding ）
%UNtitleD2 Summary of this function goes here
%   Detailed explanation goes here
quatFstPoint = angle2quat（mArcWelding.axisposPointS（4）mArcWelding.axisposPointS（5）mArcWelding.axisposPointS（6））;
quatMidPoint = angle2quat（mArcWelding.axisposPointM（4）mArcWelding.axisposPointM（5）mArcWelding.axisposPointM（6））;
quatEndPoint = angle2quat（mArcWelding.axisposPointE（4）mArcWelding.axisposPointE（5）mArcWelding.axisposPointE（6））;

%%  这里好像有问题，当画整圆时候就变成不画了
if abs（abs（mArcWelding.lrArcRotatedDegreeSigned） - 2*pi） < 0.0001
    tmpDot = 0;
    angle1st = 0; 
    angle2nd = 0;
    circleOrientAngle = 0;
else
    %%  计算前两个姿态间夹角
    tmpDot = quatFstPoint（1）*quatMidPoint（1） + quatFstPoint（2）*quatMidPoint（2） + quatFstPoint（3）*quatMidPoint（3） + quatFstPoint（4）*quatMidPoint（4）;
    if tmpDot > 1
        angle1st = 0;
    elseif tmpDot < -1
            angle1st = 360;
    else
            angle1st = 2 * acos（tmpDot） * 180/pi;
    end
    if abs（angle1st） < 0.0001
        angle1st = 0;
    end
    %%  计算后两个姿态间的夹角
    tmpDot = quatEndPoint（1）*quatMidPoint（1） + quatEndPoint（2）*quatMidPoint（2） + quatEndPoint（3）*quatMidPoint（3） + quatEndPoint（4）*quatMidPoint（4）;
    if tmpDot >= 1
        angle2nd = 0;
    else if tmpDot <= -1
            angle2nd = 360;
        else
            angle2nd = 2*acos（tmpDot） *180/pi;
        end
    end
    if abs（angle2nd） < 0.0001
        angle2nd = 0;
    end
    circleOrientAngle = angle1st + angle2nd;
    %%  将姿态角度赋给P变量
    p.arrCirclePhyPara（15） = circleOrientAngle;
    
    %%  分发加减速规划算法
    p = IssueAccDecTime（pmArcWelding）;
end
end

%%  速度加速度分发算法
function [ p ] = IssueAccDecTime（ pmArcWelding ）
if ~mArcWelding.bWelding
    p= AccDecNormalTime（pmArcWelding）;
else
    switch mArcWelding.nWeldingMode
        case 0
            p = AccDecArcWeldingModeTime0（pmArcWelding）;
          
        case 1
            p = AccDecArcWeldingModeTime1（pmArcWelding）;
            
        case 2
            p = AccDecArcWeldingModeTime2（pmArcWelding）;
            
        case 3
            p = AccDecArcWeldingModeTime3（pmArcWelding）;
           
        case 4
            p = AccDecArcWeldingModeTime4（pmArcWelding）;
            
        otherwise
            p = AccDecArcWeldingModeTime0（pmArcWelding）;
    end
end
           
end

%%  正常状态下
function [ p ] = AccDecNormalTime（ pmArcWelding ）
%%  2.1先计算圆弧位置运动所需时间
circleVConstPos = p.lrVelIn;
circleAccPos = p.lrAccIn;
circleDecPos = p.lrDecIn;
posTimeSpan = calculateNormalMoveTime（p.arrCirclePhyPara（5）circleAccPoscircleVConstPoscircleDecPos）;

%%  2.2再计算直线姿态运动所需时间
circleVConstOrient = p.lrVelOri;
circleAccOrient = p.lrAccOri;
circleDecOrient = p.lrDecOri;
orientTimeSpan = calculateNormalMoveTime（p.arrCirclePhyPara（15）circleAccOrientcircleVConstOrientcircleDecOrient）;

%%  2.3统筹位置和姿态运动各段时间
if （sum（posTimeSpan） >= sum（orientTimeSpan））
   

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       9687  2018-10-16 15:35  Arc\calcCircleMotGlobalParameter.m

     文件       5683  2018-10-15 17:11  Arc\circleOrientInterp.m

     文件       2269  2018-10-16 14:32  Arc\circlePosInterp.m

     文件      13260  2018-10-16 08:30  Arc\GetSixAnglesIK.m

     文件      11067  2018-10-23 15:52  Arc\InvArc.m

     文件       2838  2018-10-16 14:33  Arc\IssueCalculateNextPos.m

     文件       1217  2018-09-07 10:58  Arc\IssueVel.m

     文件        436  2018-10-16 14:40  Arc\MoveArc.m

     文件       4872  2018-10-22 16:54  Arc\m_CalcCirCenterRadius.m

     文件        322  2018-10-22 17:43  Arc\test.m

     文件         95  2018-10-22 17:38  Arc\try.m

     目录          0  2019-08-27 20:03  Arc

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