六轴机器人逆运动的MATLAB程序

六轴机器人开发技术，自己做的课程设计，仅供大家参考

A1=sym（‘[C10-S10;S10C10;0-10L1;0001]‘）;
A2=sym（‘[C2-S20L2*C2;S2C20L2*S2;0010;0001]‘）;
A3=sym（‘[C3-S30L3*C3;S3C30L3*S3;0010;0001]‘）;

T=A1*A2*A3; 


%2DOF  PLANE
A1=sym（‘[C1-S10;S1C10;001]‘）;
A1X=sym（‘[10L1;010;001]‘）;
A1=A1*A1X;

A2=sym（‘[C2-S20;S2C20;001]‘）;
A2X=sym（‘[10L2;010;001]‘）;
A2=A2*A2X;

A3=sym（‘[C3-S30;S3C30;001]‘）;
A3X=sym（‘[10L3;010;001]‘）;
A3=A3*A3X;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-03-31 16:59  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\
     文件         456  2016-12-02 09:00  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\3DOFSym Calculation.m
     文件         918  2017-03-08 15:48  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Build_3DOFRobot_Lnya.m
     文件        1185  2017-03-06 14:54  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Build_Puma560_Lnya.m
     文件         122  2000-09-05 17:10  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Connect3D.m
     文件         978  2017-03-06 16:09  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\DHfk3Dof_Lnya.m
     文件        1364  2017-03-08 20:52  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\DHfk_J_Puma560_Lnya.m
     文件        1362  2017-03-09 13:41  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\DHfk_Puma560_Lnya.m
     文件         877  2004-12-27 12:15  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\DrawCylinder.m
     文件         339  2017-03-03 20:40  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\IK_3DOF_Rob_Lnya.m
     文件        1250  2017-03-08 16:50  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Jacobian6DoF_Ln.m
     文件         733  2016-11-29 08:48  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Ln_IK3DOF.m
     文件         108  2016-11-20 00:16  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Ln_IK3DOFCyl.m
     文件         964  2016-11-27 16:36  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Lnya_3DOFRobotCyl.m
     文件        1679  2016-11-22 10:45  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Lnya_3DOF_CylMov.m
     文件         656  2016-11-22 09:51  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Lnya_3DOF_CylWorkspace.m
     文件        4930  2016-11-28 22:27  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Lnya_3DOF_LTracking.m
     文件         714  2016-11-27 16:36  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Lnya_DHfk3DofCyl.m
     文件         822  2016-12-01 14:30  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Manipuilityellipse.m
     文件         523  2017-03-06 16:09  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Matrix_DH_Ln.m
     文件        4334  2017-03-14 21:24  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Mov_3DOF_Rob_Lnya.m
     文件         677  2017-03-09 13:42  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Mov_Jaco_Puma560_Lnya.m
     文件        2442  2017-03-06 16:11  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Mov_Puma560_Lnya.m
     文件         925  2017-03-15 19:39  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Mov_Trajectory_3DOF_Rob_Lnya.m
     文件      273396  2016-11-28 11:57  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Puma560workspace.fig
     文件     1067431  2016-11-28 13:19  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Puma560workspace2.fig
     文件        1622  2016-12-02 09:49  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Singularpoint_2Dofs.m
     文件        1300  2017-03-08 20:15  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Singularpoint_3DOF_Rob_Lnya.m
     文件        1450  2017-03-06 15:29  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\WorkspaceMov3Dof_Puma560_Lnya.m
     文件        1478  2017-03-08 18:57  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\WorkspaceMov_Puma560_Lnya.m
     文件        2190  2017-03-08 18:58  LnYa Matlab Simulation Little 20170315\Workspace_Puma560_Lnya.m
............此处省略0个文件信息