无人驾驶车辆 模型预测控制陈慧妍源码

无人驾驶车辆 模型预测控制（龚建伟版，陈慧妍）里面MATLAB源码，有些有出入的地方，需要自己调，对于学习来说是一件很便利的事！

%Pacejka‘89轮胎模型认为轮胎在垂直、侧向方向上是线性的、阻尼为常量
%这在侧向加速度常见范围≤0.4g，侧偏角≤5°的情景下对常规轮胎具有很高的拟合精度
%这个公式里没有考虑地面摩擦系数的影响
%%
Fz=5;%垂直载荷，单位：KN
%Longitudinal Force（pure longitudinal slip）  
%input:slip ratio s 
s=linspace（-202040）;                       %-20~20插值40个，生成滑移率横坐标
%*************longitudinal coefficients*******************************%
b0=2.37272;
b1=-9.46;
b2=1490;
b3=130;
b4=276;
b5=0.0886;
b6=0.00402;
b7=-0.0615;
b8=1.2;
b9=0.0299;
b10=-0.176;
%**********parameters *********************%
Cx=b0;%曲线形状因子
Dx=b1*Fz^2+b2*Fz;%曲线巅因子
BCDx=（b3*Fz^2+b4*Fz）*exp（-b5*Fz）;%纵向力零点处的纵向刚度
Bx=BCDx/（Cx*Dx）;%刚度因子
Shx=b9*Fz+b10;%曲线的水平方向漂移
kx=s+Shx;%输入变量X1
Svx=0;%%曲线的垂直方向漂移
Ex=b6*Fz^2+b7*Fz+b8;%曲线的曲率因子
Fx=Dx*sin（Cx*atan（Bx*kx-Ex*（Bx*kx-atan（Bx*kx））））+Svx; %纵向力的计算公式

figure （1）;
plot（sFx）;%绘制纵向力曲线
grid  on  %绘制栅格
set（gca‘xlim‘[-20 20]）;                              %设置x轴范围 
set（gca‘xtick‘[-20:5:20]）;                          %设置x轴间隔 
set（gca‘ylim‘[-8000 8000]）                        %设置x轴范围 
set（gca‘ytick‘[-8000:1000:8000]）;                   %设置x轴间隔 
xlabel（‘纵向滑移率‘）; 
ylabel（‘纵向力/（N）‘）; 
title（‘纵向力（纯纵滑）‘）;

%%
%Lateral Force（pure side slip）  
%input:横向侧偏 是侧偏角 alpha
alpha=linspace（-8816）;   %-8~8插值16个，生成侧偏角横坐标
r=0;  %外倾角，设为零
%*************lateral coefficients*******************************%
a0 = 1.65;
a1 = -34;
a2 = 1250;
a3 = 3036;
a4 = 12.8;
a5 = 0.00501;
a6 = -0.02103;
a7 = 0.77394;
a8 = 0.0022890;
a9 = 0.013442;
a10 = 0.003709;
a11 = 19.1656;
a12 = 1.21356;
a13 = 6.26206;

%**********parameters *********************%
Cy=a0;%曲线形状因子
Dy=a1*Fz^2+a2*Fz;%曲线巅因子
BCDy=a3*sin（2*atan（Fz/a4））*（1-a5*abs（r））;%侧向力零点处的侧向刚度
By=BCDy/（Cy*Dy）;%刚度因子
Shy=a9*Fz+a10+a8*r;%曲线的水平方向漂移
ky=alpha+Shy;%输入变量X
Svy=a11*Fz*r+a12*Fz+a13;%曲线的垂直方向漂移
Ey=a6*Fz^2+a7;%曲线曲率因子
%********************lateral force formulation
Fy0=Dy*sin（Cy*atan（By*ky-Ey*（By*ky-atan（By*ky））））+Svy; %纵向力的计算公式

figure （2）;
plot（alphaFy0）;
grid  
set（gca‘xlim‘[-8 8]）;                              %设置x轴范围 
set（gca‘xtick‘[-8:1:8]）;                          %设置x轴间隔 
set（gca‘ylim‘[-8000 8000]）                        %设置x轴范围 
set（gca‘ytick‘[-8000:1000:8000]）;                   %设置x轴间隔 
xlabel（‘侧偏角‘）; 
ylabel（‘侧向力/（N）‘）; 
title（‘侧向力（纯侧偏）‘）;

%%
%%Aligning Torque（pure side slip） 
%input:侧偏角 
%**********************ALIGNING_COEFFICIENTS*****************%
 c0 = 2.34000;
 c1 = 1.4950;
 c2 = 6.416654;
 c3 = -3.57403;
 c4 = -0.087737;
 c5 = 0.098410;
 c6 = 0.0027699;
 c7 = -0.0001151;
 c8 = 0.1000;
 c9 = -1.33329;
 c10 = 0.025501;
 c11 = -0.02357;
 c12 = 0.03027;
 c13 = -0.0647;
 c14 = 0.0211329;
 c15 = 0.89469;
 c16 = -0.099443;
 c17 = -3.336941;
%**********parameters *********************%
Cz=c0;%曲线形状因子
Dz=c1*Fz^2+c2*Fz;%曲线巅因子
BCDz=（c3*Fz^2+c4*Fz）*（1-c5*abs（r））*exp（-c5*Fz）;%回正力矩零点处的扭转刚度
Bz=BCDz/（Cz*Dz）;%刚度因子
Shz=c11*r+c12*Fz+c13;%曲线的水平方向漂移
kz=alpha+Shz;%输入变量X
Svz=r*（c14*Fz^2+c15*Fz）+c16*Fz+c17;%曲线的垂直方向漂移
Ez=（c7*Fz^2+c

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-04-12 21:57  无人驾驶车辆模型预测控制source\
     目录           0  2014-05-30 13:51  无人驾驶车辆模型预测控制source\第2章\
     文件        3916  2014-05-30 10:20  无人驾驶车辆模型预测控制source\第2章\Chapter2_3_Pacejka89_Tyremodel.m
     目录           0  2014-05-30 13:51  无人驾驶车辆模型预测控制source\第3章\
     目录           0  2014-05-30 13:51  无人驾驶车辆模型预测控制source\第3章\Chapter_3_5_3\
     文件         631  2014-05-30 10:20  无人驾驶车辆模型预测控制source\第3章\Chapter_3_5_3\Func_Alpha_Pos.m
     文件         873  2014-05-30 10:20  无人驾驶车辆模型预测控制source\第3章\Chapter_3_5_3\Func_CircularReferenceTrajGenerate.m
     文件         128  2014-05-30 10:20  无人驾驶车辆模型预测控制source\第3章\Chapter_3_5_3\Func_Theta_Pos.m
     文件         838  2014-05-30 10:20  无人驾驶车辆模型预测控制source\第3章\Chapter_3_5_3\Func_VehicleKineticModule_Euler.m
     文件        3502  2014-05-30 10:20  无人驾驶车辆模型预测控制source\第3章\Chapter_3_5_3\LQR_1.m
     文件        4528  2014-05-30 10:20  无人驾驶车辆模型预测控制source\第3章\chapter3_3_3.m
     文件        1767  2014-05-30 10:20  无人驾驶车辆模型预测控制source\第3章\chapter3_4_3.m
     目录           0  2014-05-30 13:51  无人驾驶车辆模型预测控制source\第4章\
     文件        6639  2014-05-30 10:20  无人驾驶车辆模型预测控制source\第4章\chapter4_4_3.m
     目录           0  2014-05-30 13:51  无人驾驶车辆模型预测控制source\第5章\
     文件        1462  2014-05-30 10:20  无人驾驶车辆模型预测控制source\第5章\chapter5_1_1.m
     文件       12503  2014-05-30 10:20  无人驾驶车辆模型预测控制source\第5章\chapter5_2_2.m
     目录           0  2014-05-30 13:51  无人驾驶车辆模型预测控制source\第6章\
     文件       14496  2014-05-30 10:20  无人驾驶车辆模型预测控制source\第6章\Chapter6_3.m
     文件       32121  2014-05-30 10:20  无人驾驶车辆模型预测控制source\第6章\Chapter6_4_3.mdl
     文件        9536  2014-05-30 10:20  无人驾驶车辆模型预测控制source\第6章\chapter6_2_4.m
     文件          68  2014-05-30 10:20  无人驾驶车辆模型预测控制source\第6章\说明.txt