模型预测控制程序

很好用的模型预测控制MATLAB程序！

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Ts=0.5;%采样周期0.5s
Tr=1;H=10;%参考轨迹时间常数为1预测时域优化长度为10
Km=3;Tm=3;%预测模型的参数
beta=exp（-Ts/Tr）;
alph=exp（-Ts/Tm）;

%对象离散化
sys=tf（3[31]）;
dsys=c2d（sysTs‘z‘）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;

%预测模型离散化
sysm=tf（Km[Tm1]）;
dsysm=c2d（sysmTs‘z‘）;
[nummdenm]=tfdata（dsysm‘v‘）;

u_1=0;
y_1=0;
ym_1=0;
c=1;%设定值
for k=1:1:100
    time（k）=k*Ts;
   
    
    %经z变换后的离散化对象
    y（k）=-den（2）*y_1+num（2）*u_1;
    ym（k）=-denm（2）*ym_1+numm（2）*u_1;
    
    %修正后的过程输出值ypav（k）=y（k）
    ypav（k）=y（k）
    
    %控制器输出
    u（k）=（（c-ypav（k））*（1-beta^H）+ym（k）*（1-alph^H））/（Km*（1-alph^H））;
    
    
    %参数更新
    u_1=u（k）;  
    y_1=y（k）;
    ym_1=ym（k）;
    
end
figure（1）;
plot（timec‘b‘timey‘r‘）;
axis（[0 50 0 1.2]）
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘cy‘）;
 

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件         872  2009-05-08 17:04  PFC.m