基于反步法backstepping的船舶直线路径跟踪控制程序

一个基于反步法（backstepping）的，能跟踪直线的matlab程序，

function [sysx0strts] = s_function（txuflag）

switch flag
  case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
  case 1
    sys=mdlDerivatives（txu）;

  case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;

  case {249}
    sys=[];
    
  otherwise
    error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;

end

function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes

sizes = simsizes;

sizes.NumContStates  = 1;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 1;
sizes.NumInputs      = 2;
sizes.DirFeedthrough = 0;
sizes.NumSampleTimes = 1;   

sys = simsizes（sizes）;

x0  = [0];
str = [];
ts  = [0 0];

function sys=mdlDerivatives（txu）
Ue=u（1）;
R1=u（2）;
sys=R1*Ue;
function sys=mdlOutputs（txu）
sys=x;

 属性            大小     日期    时间   名称
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