IMU惯性导航

matlab绘制物体的运动轨迹，有采样例子可直接使用。

%This function takes the IMU data as the input and returns the plot of xyzthetaphipsiuvw.
%The data is a 7 coloumn matrix with each row representing a reading of the
%IMU.
%the coloumn should contain the data in the following format:
%col   data
%1     time
%2     Ax
%3     Ay
%4     Az
%5     p（angular rate along x）
%6     q（angular rate along y）
%7     r（angular rate along z）
% Initial is a 3x3 matrix containing initial position and attitude
% [phi theta psi
%  u v w
%  x y z]

function output=find_position（datainitial）
current=initial;
g=9.8;
change=[];
output=[];
format long
for i=1:size（data1）-1
    change（11）=data（i5）+tan（current（12））*（data（i6）*sin（current（11））+data（i7）*cos（current（11）））;
    change（12）=data（i6）*cos（current（11））-data（i7）*

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2014-08-27 19:12  IMU\
     目录           0  2014-08-27 19:12  IMU\IMU_calculator\
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     文件        2078  2014-02-25 07:18  IMU\IMU_calculator\find_position.m
     文件        1026  2012-06-14 02:03  IMU\IMU_calculator\plot_trajectory.m
     文件      141460  2012-06-14 02:12  IMU\IMU_calculator\sample inputs.mat
     文件      243038  2014-08-21 20:39  IMU\IMU_calculator.zip
     目录           0  2014-08-22 11:10  IMU\__MACOSX\
     目录           0  2014-08-22 11:10  IMU\__MACOSX\IMU_calculator\
     文件         173  2012-06-14 01:44  IMU\__MACOSX\IMU_calculator\._example.txt
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     文件          82  2012-06-14 02:12  IMU\__MACOSX\IMU_calculator\._sample inputs.mat
     文件        1316  2014-02-24 18:26  IMU\license.txt
     目录           0  2014-08-27 19:12  IMU\my_imu\
     文件        1103  2014-08-28 18:37  IMU\my_imu\plot_trajectory.m
     文件         803  2014-08-27 16:27  IMU\my_imu\position.m