智能车matlab仿真代码更新版

对比原板的将代码规范化了，将各个部件之间进行分类再拼接.使用方法与之前一样creat_map是生成地图文件“map.mat”的，"test.m"是主文件。运行速度比之前慢了但代码可读性更高了。实际上后来想到可以用显卡加速的但是matlab显卡加速在不同的硬件环境中好像兼容性不好就没用了。

classdef Body
    %车身机械结构 
    %车宽，车长，车重，摩擦系数，车身角度，车速，车轮半径，位置x，位置y
    properties
        body_width;
        body_lenth;
        body_weight;
        friction_coefficient;
        body_angle;
        body_speed;
        wheel_radius;
        body_location_x;
        body_location_y;
        friction;
    end
    
    methods
        function obj = Body（body_widthbody_lenthbody_weightfriction_coefficient...
                            body_anglebody_speedwheel_radiusbody_location_xbody_location_y）
        obj.body_width = body_width;
        obj.body_lenth = body_lenth;
        obj.body_weight = body_weight;
        obj.friction_coefficient = friction_coefficient;
        obj.body_angle = body_angle;
        obj.body_speed = body_speed;
        obj.wheel_radius = wheel_radius;
        obj.body_location_x = body_location_x;
        obj.body_location_y = body_location_y;
        obj.friction = body_weight*9.8*friction_coefficient;
        end
        
        function next_speed = cal_speed（objtorque）
            global dt;
            driving_force = torque/obj.wheel_radius;
            if（obj.body_speed == 0）
                if（driving_force < obj.friction）
                    sum_force = 0;
                else
                    sum_force = driving_force - obj.friction*（driving_force/abs（driving_force））;
                end
            else
                sum_force = driving_force - obj.friction*（obj.body_speed/abs（obj.body_speed））;
            end
            acceleration = sum_force/obj.body_weight;
            next_speed = obj.body_speed+acceleration*dt;
        end
        
        function [next_location_xnext_location_y] = cal_location（obj）
            global dt;
            next_location_x=obj.body_location_x+（obj.body_speed*dt）*cos（obj.body_angle）;
            next_location_y=obj.body_location_y+（obj.body_speed*dt）*sin（obj.body_angle）;
        end
        
        function next_body_angle = cal_body_angle（objsteering_angle）
            global dt;
            if（steering_angle==0）
                next_body_angle = obj.body_angle;
            else
                RL=abs（obj.body_lenth/sin（steering_angle））;
                R=sqrt（RL*RL+（obj.body_width/2）*（obj.body_width/2）-2*RL*obj.body_width/2*cos（abs（steering_angle）））;
                next_body_angle=obj.body_angle+（steering_angle/abs（steering_angle））*obj.body_speed*dt/R;
            end
            if（next_body_angle>=2*pi）
                next_body_angle=next_body_angle-2*pi;
            end
            if（next_body_angle<0）
                next_body_angle=2*pi+next_body_angle;
            end
        end
        
    end
    
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        2765  2020-03-09 00:21  Body.m
     文件        2788  2020-03-23 23:59  Camera.m
     文件         986  2020-03-24 00:15  Chip.m
     文件        1691  2020-03-08 23:50  Motor.m
     文件         980  2020-03-23 23:47  Steer.m
     文件         576  2020-03-24 00:19  control.m
     文件         599  2020-03-15 23:50  creat_map.m
     文件         628  2020-03-15 23:48  creat_track.m
     文件         895  2020-03-24 00:09  main.m
     文件      264372  2020-03-16 00:00  map.mat
     文件        2297  2020-03-24 00:18  test.m