广义预测控制Matlab程序

clear 
%disp（‘单变量系统的测控制算法‘）;
%disp（‘广义预测控制算法的初始植‘）;
n=4;%input（‘预测长度n=‘）;
m=3;%input（‘控制长度m=‘）;
t0=0.5;%input（‘控制加权=‘）;
a=0.4;%input（‘柔化系数a=‘）;
p=0.98;
A=[1;-1.5;0.7];B=[1;1.5];A1=[2.5-2.20.7];B1=[1.5];
%参数初始化
T=50;
na=length（A）-1;
nb=length（B）-1;
A2=zeros（na+11）;
A2（11）=1;
B2=zeros（nb+11）;
Q0=zeros（na+nb+11）;
for l=1:1:na+nb+1
    if（l     Q0（l1）=A（l+11）;
    end
   if （l>na）   
   Q0（l1）=B（l-na1）;
   end
end
Q1=zeros（na+nb+11）;
Q2=zeros（na+nb+11）;
P1=（1e+5）*eye（na+nb+1）;
P2=（1e+5）*eye（na+nb+1）;
uu=zeros（n1）;
yy=zeros（n1）;
y1=zeros（na+11）;
u1=zeros（nb1）;
G=zeros（nm）;
u=zeros（m1）;
t=zeros（T1）;
t（11）=1;
t（21）=2;
uuu=zeros（T1）;
yyy=zeros（T1）;
uuu（11）=0;
uuu（21）=0;
yyy（11）=0;
yyy（21）=0;
yyr=zeros（T1）;
yyr（11）=1.5;
yyr（21）=1.5;
yd=zeros（n1）;
 dy=zeros（na1）;
 ddu=zeros（nb+11）;
%求F，H，G，E，
% 开始循环
for ij=3:T
     t（ij1）=ij;
for s=1:1:na
    if（ij-s-1>0）
        dy（s1）=-（yyy（ij-s1）-yyy（ij-s-11））;
    end
end
for s1=1:1:nb+1
    if（ij-t-1>0）
        ddu（s11）=uuu（ij-s11）-uuu（ij-s1-11）;
    end
end
%DDU=ddu
X=[dy;ddu];
ddy=X‘*Q0;
ss=ddy-X‘*Q1;
Q2=Q1+（P1*X*ss）/（p+（X‘*P1*X））;
P2=（P1-（P1*X*X‘*P1）/（p+（X‘*P1*X）））/p;
Q1=Q2;
%q2=Q2
P1=P2;
for f=2:1:na+1
    A2（f1）=Q1（f-11）;
end
for f1=1:1:nb+1
    B2（f11）=Q1（f1+na1）;
end
if（nb==1）
    B1=B2（21）;
end
if（nb>1）
    for k=1:1:nb
    B1（1k）=B2（k+11）;
    end
end
%b1=B1
for m1=1:1:na
A1（1m1）=A2（m11）-A2（m1+11）;
end
A1（1na+1）=A2（na+11）;
%a1=A1
F1=zeros（1na+1）;
F2=zeros（1na+1）;
H1=zeros（1nb）;
H2=zeros（1nb）;
e=1;
E=e;
g=E（11）*B（11）;
G1=g;
for i=1:na+1
    F1（1i）=A1（1i）;
end
if （nb==1）
    H1（11）=B1（11）;
end
if （nb>1）
    for j=1:nb
    H1（1j）=B1（1j）;
    end
end
F=F1;
H=H1;
for k