机器人动力学-拉格朗日方法matlab.rar

这个代码是机器人动力学方程的matlab代码实现，使用拉格朗日方法。
此代码是根据霍伟编著的《机器人动力学与控制》一书中的公式改写的。
参考网址：https://www.jianshu.com/p/6d04539f1cfe
参考网址中提供的代码直接运行存在未定义，此代码可正常运行。

function [HCGtorque] = LagrangianDynamics（dh_list mass_list mass_center_list inertia_tensor_list）

[rows columns] = size（dh_list）;
number_of_links = rows;
if columns ~= 4
    error（‘wrong DH parameters!‘）
end

for i = 1:rows
    % 定义关节位置，速度，加速度符号
    eval（[‘syms ‘‘q‘num2str（i）‘ real;‘]）;%执行 syms qi real;语句 
    eval（[‘syms ‘‘dq‘num2str（i）‘ real;‘]）;%执行 syms dqi real;语句 
    eval（[‘syms ‘‘ddq‘num2str（i）‘ real;‘]）;%执行 syms ddqi real;语句 
    eval（[‘q（i）=‘‘q‘num2str（i）‘;‘]）;
    eval（[‘dq（i）=‘‘dq‘num2str（i）‘;‘]）;
    eval（[‘ddq（i）=‘‘ddq‘num2str（i）‘;‘]）;
end

A = sym（[]）;
for i = 1:number_of_links
    dh = dh_list（i:）;
    alpha（i） = dh（1）;
    a（i） = dh（2）;
    d（i） = dh（3）;
    q（i） = dh（4）;
    A（::i） = [cos（q（i））   -sin（q（i））*cos（alpha（i

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       2877  2020-01-30 10:53  机器人动力学-拉格朗日方法（matlab）\LagrangianDynamics.m

     文件       1922  2020-01-30 11:20  机器人动力学-拉格朗日方法（matlab）\test.m

     目录          0  2020-01-30 11:58  机器人动力学-拉格朗日方法（matlab）

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