ZNPID参数自整定算法MATLAB

ts = 0.02;%采样时间
t1 = 300;%采样结束时间
t = 0:ts:t1;
%t1=0:ts:t1-ts;
K_set = 2;%
T_set = 30;%
tao_set = 10;%
B_set = 1;%被控对象传递参数
s = tf（‘s‘）;%指定传递函数H（s） = s（拉普拉斯变量）
sys = K_set*exp（-1*tao_set*s）/（T_set*s+B_set）;%被控对象传递函数
c = step（syst）;%被控对象阶跃响应输出函数
dc = diff（c）;%响应函数微分
[max_kmax_x] = max（dc）;%响应函数[最大值，最大值下标]
max_t = max_x*ts;%最大值对应的t值
max_y = c（max_x）;%输出函数的y坐标
tangent_b = max_y - max_k*max_x;%计算切线函数的常数值

%time = zeros（115001）;
%tangent = zeros（115001）;
for k=1:1:（t1/ts+1） %计算切线函数
    time（k） = k*ts;%采样次数
    tangent（k） = max_k*k + tangent_b;
end

K = max（c）;%响应稳定后的幅值
tao = spline（t