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    发布日期: 2023-06-21
  • 语言: Matlab
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资源简介

先进PID控制MATLAB仿真(4th).zip

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代码片段和文件信息

%PID Controller
clear all;
close all;

ts=0.001;
sys=tf(5.235e005[187.351.047e0040]);
dsys=c2d(systs‘z‘);
[numden]=tfdata(dsys‘v‘);

u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
yd_1=rand;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;

x=[000]‘;
error_1=0;

for k=1:1:3000
time(k)=k*ts;

kp=1.0;ki=2.0;kd=0.01;
   
S=3;   
if S==1   %Triangle Signal
   if mod(time(k)2)<1     
   yd(k)=mod(time(k)1);
else
   yd(k)=1-mod(time(k)1);
end
   yd(k)=yd(k)-0.5;
end
if S==2   %Sawtooth Signal
   yd(k)=mod(time(k)1.0);
end
if S==3   %Random Signal
yd(k)=rand;  
dyd(k)=(yd(k)-yd_1)/ts;  %Max speed is 5.0
while abs(dyd(k))>=5.0
    yd(k)=rand;  
dyd(k)=abs((yd(k)-yd_1)/ts);
end
end

u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);   %PID Controller

%Restricting the output of controller
if u(k)>=10
   u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
   u(k)=-10;
end

%Linear model
y(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;
error(k)=yd(k)-y(k);

yd_1=yd(k);

u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=y(k);
   
x(1)=error(k);                %Calculating P
x(2)=(error(k)-error_1)/ts;   %Calculating D
x(3)=x(3)+error(k)*ts;        %Calculating I
xi(k)=x(3);

error_1=error(k);
D=0;
if D==1  %Dynamic Simulation Display
plot(timeyd‘b‘timey‘r‘);
pause(0.00000000000000000);
end
end
figure(1);
plot(timeyd‘r‘timey‘k:‘‘linewidth‘2);
xlabel(‘time(s)‘);ylabel(‘ydy‘);
legend(‘Ideal position signal‘‘Position tracking‘);

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-03-20 23:57  先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\
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     文件       30303  2010-08-01 16:37  先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap11\chap11_4sim.mdl
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     文件         361  2010-08-01 16:56  先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap11\chap11_5plot.m
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