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先进PID控制MATLAB仿真(4th).zip
代码片段和文件信息
%PID Controller
clear all;
close all;
ts=0.001;
sys=tf(5.235e005[187.351.047e0040]);
dsys=c2d(systs‘z‘);
[numden]=tfdata(dsys‘v‘);
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
yd_1=rand;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
x=[000]‘;
error_1=0;
for k=1:1:3000
time(k)=k*ts;
kp=1.0;ki=2.0;kd=0.01;
S=3;
if S==1 %Triangle Signal
if mod(time(k)2)<1
yd(k)=mod(time(k)1);
else
yd(k)=1-mod(time(k)1);
end
yd(k)=yd(k)-0.5;
end
if S==2 %Sawtooth Signal
yd(k)=mod(time(k)1.0);
end
if S==3 %Random Signal
yd(k)=rand;
dyd(k)=(yd(k)-yd_1)/ts; %Max speed is 5.0
while abs(dyd(k))>=5.0
yd(k)=rand;
dyd(k)=abs((yd(k)-yd_1)/ts);
end
end
u(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3); %PID Controller
%Restricting the output of controller
if u(k)>=10
u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
u(k)=-10;
end
%Linear model
y(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;
error(k)=yd(k)-y(k);
yd_1=yd(k);
u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=y(k);
x(1)=error(k); %Calculating P
x(2)=(error(k)-error_1)/ts; %Calculating D
x(3)=x(3)+error(k)*ts; %Calculating I
xi(k)=x(3);
error_1=error(k);
D=0;
if D==1 %Dynamic Simulation Display
plot(timeyd‘b‘timey‘r‘);
pause(0.00000000000000000);
end
end
figure(1);
plot(timeyd‘r‘timey‘k:‘‘linewidth‘2);
xlabel(‘time(s)‘);ylabel(‘ydy‘);
legend(‘Ideal position signal‘‘Position tracking‘);
属性 大小 日期 时间 名称
----------- --------- ---------- ----- ----
目录 0 2019-03-20 23:57 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\
文件 67854682 2017-09-02 21:41 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\《先进PID控制MATLAB仿真 (4th)》刘金琨_带书签.pdf
目录 0 2019-03-20 23:56 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\
目录 0 2019-03-20 23:55 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap1\
目录 0 2019-03-20 23:55 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap10\
文件 381 2012-09-05 10:47 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap10\chap10_1.m
文件 1892 2014-09-07 15:28 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap10\chap10_2.m
文件 86 2012-10-08 08:12 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap10\chap10_2obj.m
文件 2248 2016-05-03 10:07 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap10\chap10_3.m
文件 622 2016-02-24 10:58 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap10\chap10_3plant.m
文件 2146 2016-02-25 08:13 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap10\chap10_4.m
文件 867 2016-02-24 10:02 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap10\chap10_4plant.m
文件 124 2014-10-02 15:41 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap10\chap10_5.m
文件 3787 2016-02-25 08:15 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap10\chap10_6.m
文件 1823 2016-02-23 08:28 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap10\chap10_6obj.m
目录 0 2019-03-20 23:55 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap11\
文件 905 2010-04-13 08:48 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap11\chap11_1plant.m
文件 441 2010-08-01 15:49 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap11\chap11_1plot.m
文件 25036 2010-07-24 10:46 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap11\chap11_1sim.mdl
文件 2051 2010-08-01 15:52 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap11\chap11_2.m
文件 1201 2010-07-24 10:55 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap11\chap11_2plant.m
文件 25920 2010-07-19 11:02 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap11\chap11_2sim.mdl
文件 1637 2010-04-13 10:31 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap11\chap11_3plant.m
文件 452 2010-08-01 16:11 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap11\chap11_3plot.m
文件 26006 2010-07-24 10:49 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap11\chap11_3sim.mdl
文件 937 2010-04-13 16:20 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap11\chap11_4int.m
文件 349 2010-08-01 16:16 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap11\chap11_4plot.m
文件 30303 2010-08-01 16:37 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap11\chap11_4sim.mdl
文件 952 2010-04-14 08:18 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap11\chap11_5int.m
文件 361 2010-08-01 16:56 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap11\chap11_5plot.m
文件 31933 2010-08-01 17:00 先进PID控制MATLAB仿真 (4th)\先进PID控制Matlab仿真第4版-仿真程序\chap11\chap11_5sim.mdl
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