matlab倒立摆系统

倒立摆系统的原理、分类和设计。神经网络的各种代码，实际应用效果非常非常好。

%PID Controller
clear all;
close all;

ts=0.001;
sys=tf（5.235e005[187.351.047e0040]）;
dsys=c2d（systs‘z‘）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;

u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
r_1=rand;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;

x=[000]‘;
error_1=0;

for k=1:1:3000
time（k）=k*ts;

kp=1.0;ki=2.0;kd=0.01;
   
S=1;   
if S==1   %Triangle Signal
   if mod（time（k）2）<1     
	   rin（k）=mod（time（k）1）;
	else
	   rin（k）=1-mod（time（k）1）;
	end
	   rin（k）=rin（k）-0.5;
end
if S==2   %Sawtooth Signal
   rin（k）=mod（time（k）1.0）;
end
if S==3   %Random Signal
	rin（k）=rand;  
	vr（k）=（rin（k）-r_1）/ts;  %Max speed is 5.0
	while abs（vr（k））>=5.0
   	rin（k）=rand;  
		vr（k）=abs（（rin（k）-r_1）/ts）;
	end
end

u（k）=kp*x（1）+kd*x（2）+ki*x（3）;   %PID Controller

%Restricting the output of controller
if u（k）>=10
   u（k）=10;
end
if u（k）<=-10
   u（k）=-10;
end

%Linear model
yout（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2-den（4）*y_3+num（2）*u_1+num（3）*u_2+num（4）*u_3;
error（k）=rin（k）-yout（k）;

r_1=rin（k）;

u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u（k）;
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout（k）;
   
x（1）=error（k）;                %Calculating P
x（2）=（error（k）-error_1）/ts;   %Calculating D
x（3）=x（3）+error（k）*ts;        %Calculating I
xi（k）=x（3）;

error_1=error（k）;
D=0;
if D==1  %Dynamic Simulation Display
	plot（timerin‘b‘timeyout‘r‘）;
	pause（0.00000000000000000）;
end
end
plot（timerin‘r‘timeyout‘b‘）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘rinyout‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2014-04-11 18:01  MATLAB\
     文件     1360103  2014-04-11 00:06  MATLAB\FILE.zip
     目录           0  2014-04-10 22:34  MATLAB\file200902212223\
     目录           0  2014-04-10 22:34  MATLAB\file200902212228\
     目录           0  2014-04-10 22:34  MATLAB\file200902221608\
     目录           0  2014-04-10 22:34  MATLAB\file200902221608\PID程序\
     目录           0  2014-04-10 22:34  MATLAB\file200902221608\PID程序\chap1\
     目录           0  2014-04-10 22:34  MATLAB\file200902221608\PID程序\chap10\
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     文件         851  2004-06-10 12:14  MATLAB\file200902221608\PID程序\chap10\chap10_1plant.m
     文件         333  2004-06-10 12:21  MATLAB\file200902221608\PID程序\chap10\chap10_1plot.m
     文件         853  2004-06-10 12:14  MATLAB\file200902221608\PID程序\chap10\chap10_1s.m
     文件        9809  2004-06-10 12:21  MATLAB\file200902221608\PID程序\chap10\chap10_2.mdl
     文件         939  2004-06-10 12:40  MATLAB\file200902221608\PID程序\chap10\chap10_2plant.m
     文件        9786  2004-06-10 12:29  MATLAB\file200902221608\PID程序\chap10\chap10_3.mdl
     文件         870  2004-06-10 12:29  MATLAB\file200902221608\PID程序\chap10\chap10_3plant.m
     文件         333  2004-06-10 12:28  MATLAB\file200902221608\PID程序\chap10\chap10_3plot.m
     文件        1137  2004-06-10 12:29  MATLAB\file200902221608\PID程序\chap10\chap10_3s.m
     文件         726  2004-06-10 12:36  MATLAB\file200902221608\PID程序\chap10\chap10_4.m
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     文件        1459  2004-06-10 13:10  MATLAB\file200902221608\PID程序\chap10\chap10_5plant.m
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     文件         908  2004-06-29 23:18  MATLAB\file200902221608\PID程序\chap11\CHAP11_2.CPP
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     文件        1192  2004-06-29 23:18  MATLAB\file200902221608\PID程序\chap11\CHAP11_3.H
     文件       10020  2004-06-07 07:32  MATLAB\file200902221608\PID程序\chap1\chap1_1.mdl
............此处省略188个文件信息