SINS卡曼滤波初始对准

SINS初始对准的卡尔曼滤波方法的MATLAB程序，对初学者有帮助

%=================本程序为捷联惯导系统静基座对准卡尔曼滤波程序================
%===========================观测量为水平速度误差===========================
%==========================================================================
clear all
close all
clc
%------------------------------常量定义区----------------------------------
L=45*pi/180;     %初始纬度
g0=9.78049;
g=g0*（1+0.0052884*sin（L）*sin（L）-0.0000059*sin（2*L）*sin（2*L））;    %实验当地重力加速度计算
wie=0.00007272205216643039903848711535368;	          %地球自转角速度  单位：弧度每秒
wie_e=0;
wie_n=wie*cos（L）;    %导航坐标系选为当地地理坐标系 东北天方向
wie_u=wie*sin（L）;

Re=6378137.0;	     %地球半径:1984年WGS-84全球
T_align=5*60;        %对准时间为5分钟
T_samp=0.05;         %惯性器件的采样时间 0.05s
number_data=T_align/T_samp;      %数据个数 6000个

%--------------------------设定初始捷联矩阵-----------------------------------
%姿态角设

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       7256  2006-12-20 15:43  KF_SINS.m

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