机器人控制系统的设计与MATLAB仿真

机器人控制系统的设计与MATLAB仿真，《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真：基本设计方法》是清华大学出版社出版的图书，作者是刘金琨。

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t=31;     %Number of Cities is t-1
s=500;    %Number of Samples

pc=0.90;
pm=0.20;

pop=zeros（st）;
for i=1:s
   pop（i1:t-1）=randperm（t-1）;
end

for k=1:1:500
if mod（k10）==1
    k
end
pop=chap10_1dis（pop）;

c=15;
pop=chap10_1select（popc）;

p=rand;
if p>=pc
   pop=chap10_1cross（pop）;
end
if p>=pm
   pop=chap10_1mutate（pop）;
end

end
pop

min（pop（:t））
J=pop（:t）;
fi=1./J;

[OderfiIndexfi]=sort（fi）;   % Arranging fi small to bigger
BestS=pop（Indexfi（s）:）;     % Let BestS=E（m） m is the Indexfi belong to max（fi）

I=BestS;

x=[87 91 83 71 64 68 83 87 74 71 58 54 51 37 41 2 7 22 25 18 4 13 18 24 25 41 45 44 58 62];
y=[7 38 46 44 60 58 69 76 78 71 69 62 67 84 94 99 64 60 62 54 50 40 40 42 38 26 21 35 35 32];

%x=[87 58 91 83 62 71 64 68 83 87 74 71 58 54 51 37 41 2 7 22 25 18 4 13 18 24 25 41 45 44];
%y=[7 35 38 46 32 44 60 58 69 76 78 71 69 62 67 84 94 99 64 60 62 54 50 40 40 42 38 26 21 35];

for i=1:1:t-1
	x1（i）=x（I（i））;
	y1（i）=y（I（i））;
end
x1（t）=x（I（1））;
y1（t）=y（I（1））;

figure（1）;
plot（x1y1‘-or‘）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    ......R     18944  2008-02-27 21:41  机器人控制仿真程序\readme.doc

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    ......R        37  2006-07-27 08:16  机器人控制仿真程序\第10章仿真程序\4.txt

    ......R        73  2006-07-27 08:25  机器人控制仿真程序\第10章仿真程序\8.txt

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    ......R       214  2007-08-09 21:15  机器人控制仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1dis.m

    ......R       494  2007-08-09 21:16  机器人控制仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1mutate.m

    ......R       361  2006-07-26 22:38  机器人控制仿真程序\第10章仿真程序\chap10_1select.m

    ......R      2817  2007-08-09 21:31  机器人控制仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2.m

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    ......R       402  2006-07-13 10:49  机器人控制仿真程序\第2章仿真程序\chap2_1plot.m

    ......R     11044  2007-08-02 17:25  机器人控制仿真程序\第2章仿真程序\chap2_1sim.mdl

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............此处省略627个文件信息