恩智浦杯智能车矫正、透视变换资料

文件夹中包括诸葛大神的透视变换教程、matlab矫正PPT、我自己写的matlab矫正仿真程序（未写注释，比较乱）

clc clear close all
% [filenamepathname]=uigetfile（{‘*.png‘;‘*.jpg‘;‘*.bmp‘;‘*.gif‘}‘choose photo‘）;%第一个为默认格式
% str=[pathnamefilename];
% im=imread（‘G:\GTR_Scorpio_2018\PHOTOS\60.png‘）;
% im = ~imread（‘G:\GTR_Scorpio_2018\调试助手\生成图片上位机\fire12\fire1000.bmp‘）;%颜色翻转；k60保存的图片 1 为黑，0为白
% im = ~imread（‘G:\GTR_Scorpio_2018\调试助手\生成图片上位机\fire13\fire511.bmp‘）;%颜色翻转；k60保存的图片 1 为黑，0为白
% im=~imread（‘G:\GTR_Scorpio_2018\调试助手\生成图片上位机\fires\fire3\fire3016.bmp‘）;
im = ~imread（‘G:\GTR_Scorpio_2018\调试助手\生成图片上位机\fire14\fire1.bmp‘）;%130 158
% axes（ handles.axes1 ）;
% im=rgb2gray（im）;
figure（1）;
imshow（im）;   %显示原图像
%图像矫正
img_origin = im;
[img_origin_high img_origin_width] = size（img_origin）;

% H=[ 59/9 625/18 1015/9 0 1601/54 -257/9 0 5/54 1]
% H11 =H（1）; H12 =H（2）; H13 =H（3）; H21 =H（4） ; H22 =H（5）; H23 =H（6）; H31 =H（7）; H32 =H（8）; H33=H（9）;
% img_correction_high =268;
% img_correction_width =750;
% H=[ 649/73 3840/73 3240/73 0 26882/365 1916/73 0 48/365 1];
H = [ 8.8904 52.6027 44.3836 0 73.6493 26.2466 0 0.1315 1 ];%矫正参数
H = [9.7429 72.8571110.2857080.651432.342900.14571]
H11 =H（1） H12 =H（2） H13 =H（3） H21 =H（4） H22 =H（5） H23 =H（6） H31 =H（7） H32 =H（8） H33=H（9）
img_correction_high =500;
img_correction_width =1000;
% H2 = [70.1979-46.7663-1888.179008.8904-233.34280-1.1691654.7717];
H2 = [75.9386-56.7869-6538.292209.7429-315.11180-1.4197785.7753]
% H=[ 119/23 480/23 2614/23 0 2219/115 -420/23 0 4/115 1];
% H11 =H（1）; H12 =H（2）; H13 =H（3）; H21 =H（4） ; H22 =H（5）; H23 =H（6）; H31 =H（7）; H32 =H（8）; H33=H（9）;
% img_correction_high =444;
% img_correction_width =1200;



img_undist = zeros（ img_correction_high img_correction_width）;%背景为黑
% img_undist = 255*ones（ img_correction_highimg_correction_width）;%背景为白
img_size = size（ img_origin ）;
img_undist = uint8（ img_undist ）;
inter_x=[];
inter_y=[];

%未作插值处理  方案1
l=1;
fanjiao=[];
error_y=[];
last_ya = 500;
for i = img_origin_high:-1:1  % 垂直方向
%     last_xa=round（（i*H22+H23）/（i*H32+H33））;
     ya=round（（0*H21+i*H22+H23）/（0*H31+i*H32+H33））;
     fprintf（‘%d  %d\n‘ i ya ）;
    for j = 1:img_origin_width  % 水平方向 
         Y=i;
         X=j;
         xa=round（（X*H11+Y*H12+H13）/（X*H31+Y*H32+H33））;
         ya=round（（X*H21+Y*H22+H23）/（X*H31+Y*H32+H33））;
        img_undist2（ya xa） = img_origin（ij）;
%         if img_undist2（ya xa） ~= 0
%             x=xa;
%             y=ya;
%             X =round（（H22*x - H12*y + H12*H23 - H13*H22 - H23*H32*x + H13*H32*y）/（H11*（H22 - H32*y）））;
%             Y = round（ -（H23 - y）/（H22 - H32*y） ）;

         fanjiao_X=round（（xa*H2（1）+ya*H2（2）+H2（3））/（xa*H2（7）+ya*H2（8）+H2（9）））;
         fanjiao_Y=round（（xa*H2（4）+ya*H2（5）+H2（6））/（xa*H2（7）+ya*H2（8）+H2（9）））;
%             fanjiao_X = round（ （H12*H23 - H13*H22 + H22*H33*xa - H23*H32*xa - H12*H33*ya + H13*H32*ya）/（H11*H22 - H12*H21 + H21*H32*xa - H22*H31*xa - H11*H32*ya + H12*H31*ya） ）;
%             fanjiao_Y = round（ -（H1

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件     397731  2019-01-18 09:41  透视变换_朱葛俊.pdf

     文件    2309120  2019-01-18 09:42  图像几何变换matlab.ppt

     文件       6054  2019-01-03 20:02  矫正.m

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              2712905                    3