MPU6050陀螺仪串口读取数据源码和参考资料Arduino单片机

本资源提供了两种不同的程序方法，应用arduino单片机串口读取MPU6050三轴陀螺仪的实时数据；此外还提供了数据的两种应用方向，即使用matlab应用读取到的数据进行模型的实时姿态估计。本程序适用于MPU6050串口读取参考，还适用于将数据应用到模型的姿态估计。内含详细的总结和注释，希望本资源对您有用！

// I2Cdev library collection - Main I2C device class
// Abstracts bit and byte I2C R/W functions into a convenient class
// 11/1/2011 by Jeff Rowberg 
//
// Changelog:
//     2011-11-01 - fix write*Bits mask calculation （thanks sasquatch @ Arduino forums）
//     2011-10-03 - added automatic Arduino version detection for ease of use
//     2011-10-02 - added Gene Knight‘s NBWire TwoWire class implementation with small modifications
//     2011-08-31 - added support for Arduino 1.0 Wire library （methods are different from 0.x）
//     2011-08-03 - added optional timeout parameter to read* methods to easily change from default
//     2011-08-02 - added support for 16-bit registers
//                - fixed incorrect Doxygen comments on some methods
//                - added timeout value for read operations （thanks mem @ Arduino forums）
//     2011-07-30 - changed read/write function structures to return success or byte counts
//                - made all methods static for multi-device memory savings
//     2011-07-28 - initial release

/* ============================================
I2Cdev device library code is placed under the MIT license
Copyright （c） 2011 Jeff Rowberg

Permission is hereby granted free of charge to any person obtaining a copy
of this software and associated documentation files （the “Software“） to deal
in the Software without restriction including without limitation the rights
to use copy modify merge publish distribute sublicense and/or sell
copies of the Software and to permit persons to whom the Software is
furnished to do so subject to the following conditions:

The above copyright notice and this permission notice shall be included in
all copies or substantial portions of the Software.

THE SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“ WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND EXPRESS OR
IMPLIED INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY
FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM DAMAGES OR OTHER
LIABILITY WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT TORT OR OTHERWISE ARISING FROM
OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
THE SOFTWARE.
===============================================
*/

#include “I2Cdev.h“

#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_NBWIRE
    // NBWire implementation based heavily on code by Gene Knight 
    // Originally posted on the Arduino forum at http://arduino.cc/forum/index.php/topic70705.0.html
    // Originally offered to the i2cdevlib project at http://arduino.cc/forum/index.php/topic68210.30.html
    TwoWire Wire;
#endif

/** Default constructor.
 */
I2Cdev::I2Cdev（） {
}

/** Read a single bit from an 8-bit device register.
 * @param devAddr I2C slave device address
 * @param regAddr Register regAddr to read from
 * @param bitNum Bit position to read （0-7）
 * @param data Container f

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       3438  2011-11-09 14:15  mpu6050-arduino\Arduino\MPU6050\Examples\MPU6050_raw\MPU6050_raw.ino

     文件      45051  2012-02-23 09:13  mpu6050-arduino\Arduino\MPU6050\I2Cdev.cpp

     文件      11267  2012-02-23 09:09  mpu6050-arduino\Arduino\MPU6050\I2Cdev.h

     文件     122085  2011-11-09 14:15  mpu6050-arduino\Arduino\MPU6050\MPU6050.cpp

     文件      45436  2011-11-09 14:15  mpu6050-arduino\Arduino\MPU6050\MPU6050.h

     文件     463214  2017-12-10 16:14  mpu6050-arduino\Arduino – MPU6050 Getting Ready _.pdf

     文件        378  2016-01-05 01:29  mpu6050-arduino\Arduino_MPU6050-master\.gitattributes

     文件        574  2016-01-05 01:29  mpu6050-arduino\Arduino_MPU6050-master\.gitignore

     文件        373  2016-01-05 01:29  mpu6050-arduino\Arduino_MPU6050-master\Ardu_Sketches\MPU6050_calibration\Calibration.txt

     文件       7869  2016-01-05 01:29  mpu6050-arduino\Arduino_MPU6050-master\Ardu_Sketches\MPU6050_calibration\MPU6050_calibration.ino

     文件      14649  2016-01-05 01:29  mpu6050-arduino\Arduino_MPU6050-master\Ardu_Sketches\MPU6050_DMP6\MPU6050_DMP6.ino

     文件      14649  2016-01-05 01:29  mpu6050-arduino\Arduino_MPU6050-master\Ardu_Sketches\MPU6050_DMP6_Slightly_Modified_4_Matlab\MPU6050_DMP6_Slightly_Modified_4_Matlab.ino

     文件      32338  2016-01-05 01:29  mpu6050-arduino\Arduino_MPU6050-master\Ardu_Sketches\MPU6050_Example_Sketc_base_Code\MPU-6050_Example_Sketc_base_Code.ino

     文件       1614  2016-01-05 01:29  mpu6050-arduino\Arduino_MPU6050-master\Ardu_Sketches\MPU6050_Short_Example_Code\MPU-6050_Short_Example_Code.ino

     文件       2058  2016-01-05 01:29  mpu6050-arduino\Arduino_MPU6050-master\Matlab\Functions\Plot_Cube.m

     文件       2180  2016-01-05 01:29  mpu6050-arduino\Arduino_MPU6050-master\Matlab\Gyr_00_Read_Data.m

     文件        513  2016-01-05 01:29  mpu6050-arduino\Arduino_MPU6050-master\Matlab\Test_Plot_Cube.m

     文件      27448  2017-12-10 10:48  mpu6050-arduino\Arduino_MPU6050-master.zip

     文件     741047  2017-12-10 10:28  mpu6050-arduino\i2cdevlib-master.zip

     文件       1391  2017-12-15 11:46  mpu6050-arduino\mpu6050.txt

     文件    5007372  2017-12-10 13:31  mpu6050-arduino\toxiclibs-complete-0020.zip

     文件     310981  2017-12-13 18:17  mpu6050-arduino\untitle.txt

     文件        932  2018-10-22 20:56  mpu6050-arduino\说明.txt

     目录          0  2018-10-22 20:14  mpu6050-arduino\Arduino\MPU6050\Examples\MPU6050_raw

     目录          0  2018-10-22 20:14  mpu6050-arduino\Arduino\MPU6050\Examples

     目录          0  2018-10-22 20:35  mpu6050-arduino\Arduino_MPU6050-master\Ardu_Sketches\MPU6050_calibration

     目录          0  2018-10-22 20:35  mpu6050-arduino\Arduino_MPU6050-master\Ardu_Sketches\MPU6050_DMP6

     目录          0  2018-10-22 20:35  mpu6050-arduino\Arduino_MPU6050-master\Ardu_Sketches\MPU6050_DMP6_Slightly_Modified_4_Matlab

     目录          0  2018-10-22 20:35  mpu6050-arduino\Arduino_MPU6050-master\Ardu_Sketches\MPU6050_Example_Sketc_base_Code

     目录          0  2018-10-22 20:35  mpu6050-arduino\Arduino_MPU6050-master\Ardu_Sketches\MPU6050_Short_Example_Code

............此处省略10个文件信息