单连杆系统独立PD控制和PD+重力补偿控制simulink仿真.zip

使用传递函数和simscape搭建单连杆系统独立PD控制和PD+重力补偿控制simulink仿真。
使用传递函数和simscape搭建单连杆系统独立PD控制和PD+重力补偿控制simulink仿真。
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%单连杆系统仿真
%运行simulink模型前，先运行该脚本文件
%Onelink_Param.m
%单连杆系统参数
L=0.5; %长度（单位：m）
W=0.01;%宽度（单位：m）
H=0.01;%厚度（单位：m）
rho=2.7e3;%密度（单位：kg/m^3）
m=rho*L*W*H;%质量（单位：kg）
h=1/6*m*L^2;%转动惯量
Kd=100;   %微分增益
Kp=100;    %比例增益
qd=0.5;    %期望输入（单位：rad）
g=9.8;     %重力加速度
%重力补偿反馈系数
Kg=m*g*L/2; 
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%启动simulink仿真模型
%打开单连杆独立PD控制模型
Onelink_PD   
%打开单连杆独立PD+重力补偿控制模型
Onelink_PD_Gravity   

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       28998  2019-12-25 21:01  单连杆系统独立PD控制和PD+重力补偿控制simulink仿真\Onelink_PD.slx
     文件       34424  2019-12-26 00:54  单连杆系统独立PD控制和PD+重力补偿控制simulink仿真\Onelink_PD_Gravity.slx
     文件         522  2019-12-27 22:36  单连杆系统独立PD控制和PD+重力补偿控制simulink仿真\Onelink_Param.m
     目录           0  2019-12-29 00:22  单连杆系统独立PD控制和PD+重力补偿控制simulink仿真\