二连杆系统独立PD控制和PD+重力补偿控制simulink仿真.zip

使用simulink/simscape搭建二连杆模型，进行PD独立控制和PD+重力补偿控制。
使用simulink/simscape搭建二连杆模型，进行PD独立控制和PD+重力补偿控制。
使用simulink/simscape搭建二连杆模型，进行PD独立控制和PD+重力补偿控制。

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%二连杆系统仿真
%运行simulink模型前，先运行该脚本文件
%Twolink_Param.m
%单连杆系统参数
L1=0.5; L2=0.25;%长度（单位：m）
W1=0.01;W2=W1;%宽度（单位：m）
H1=0.01;H2=H1;%厚度（单位：m）
rho=2.7e3;%密度（单位：kg/m^3）
m1=rho*L1*W1*H1;%质量（单位：kg）
m2=rho*L2*W2*H2;%质量（单位：kg）
Kd1=100; Kd2=100;  %微分增益
Kp1=100; Kp2=100;   %比例增益
qd1=0.5; qd2=0.4;    %期望输入（单位：rad）
g=9.8;     %重力加速度
%重力补偿反馈系数
Kg1=m1*g*L1/2; Kg2=m2*g*L2/2; 
Kg21=m2*g*L1;
Kg1=Kg1+Kg21;
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%启动simulink仿真模型
%打开二连杆独立PD控制模型
Twolink_PD   
%打开二连杆独立PD+重力补偿控制模型
Twolink_PD_Gravity   

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       34401  2019-12-25 22:09  二连杆系统独立PD控制和PD+重力补偿控制simulink仿真\Twolink_PD.slx
     文件       38239  2019-12-27 23:11  二连杆系统独立PD控制和PD+重力补偿控制simulink仿真\Twolink_PD_Gravity.slx
     文件         637  2019-12-25 23:00  二连杆系统独立PD控制和PD+重力补偿控制simulink仿真\Twolink_Param.m
     目录           0  2019-12-29 00:26  二连杆系统独立PD控制和PD+重力补偿控制simulink仿真\