Stewart_simulink仿真

Stewart 平台的simulink模型搭建，及其相应的S-function函数m文件 供新手学习参考

%% 清空环境变量
clc
clear

%% 粒子初始化
%粒子群算法中的两个参数
c1=1.49445;
c2=1.49445;
%最大最小权值
wmax=0.9;
wmin=0.1;
%最大最小速度
Vmax=0.03;
Vmin=-0.03;
%最大最小个体
popmax=0.3;
popmin=-0.3;

maxgen=50;    % 进化次数  
sizepop=20;   %种群规模

%随机产生一个种群
for i=1:sizepop   
    pop（i:）=0.03*rand（145）;  %个体编码
    fitness（i）=fun（pop（i:））;   %染色体的适应度
    V（i:）=0.003*rands（145）;  %初始化速度
end

%% 初始种群极值
%找最好的染色体
[bestfitness bestindex]=min（fitness）;
zbest=pop（bestindex:）;   %全局最佳
gbest=pop;    %个体最佳
fitnessgbest=fitness;   %个体最佳适应度值
fitnesszbest=bestfitness;   %全局最佳适应度值

%% 迭代寻优
for i=1:maxgen
    i
    for j=1:sizepop
        w=（wmax-wmin）*（i-1）/（maxgen）+wmin;   %权值线性变化
        V（j:）=w*V（j:） + c1*rand*（gbest（j:） - pop（j:）） + c2*rand*（zbest - pop（j:））;   %速度更新
        V（jfind（V（j:）>

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      14463  2019-04-11 08:49  StewartPlatform\Interfere_signal.slx

     文件       1526  2016-09-01 11:00  StewartPlatform\license.txt

     文件       7282  2019-04-12 09:03  StewartPlatform\PIDnetwork.asv

     文件       7282  2019-04-12 09:03  StewartPlatform\PIDnetwork.m

     文件      15088  2002-08-30 01:54  StewartPlatform\StewartControllers.mdl

     文件       3259  2003-06-26 02:29  StewartPlatform\StewartMVController.m

     文件     135316  2019-04-12 08:42  StewartPlatform\StewartPlatform.mdl

     文件      86826  2002-08-30 02:31  StewartPlatform\StewartPlatform.mdl.r13

     文件      23037  2002-11-12 02:17  StewartPlatform\StewartPlatform.txt

     文件      44344  2019-01-11 16:16  StewartPlatform\StewartPlatform.zip

     文件      25576  2002-08-30 02:45  StewartPlatform\StewartPlatformEquilibrium.mdl

     文件       3864  2019-04-09 15:35  StewartPlatform\StewartPlatformHinf.mat

     文件      38431  2019-01-18 13:36  StewartPlatform\StewartPlatformLegEquilibrium.mdl

     文件      14549  2002-08-29 21:52  StewartPlatform\StewartPlatformLegEquilibrium.mdl.r13

     文件      33205  2002-08-30 01:38  StewartPlatform\StewartPlatformPlant.mdl

     文件       3779  2019-01-18 15:43  StewartPlatform\StewartPlatformSetup.m

     文件      39023  2019-04-10 16:23  StewartPlatform\stewart_demo.slx

     目录          0  2019-04-12 09:03  StewartPlatform

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