机械臂圆弧绘制 机械臂平滑运动

%%
%%逆运动学验证
clear;
clc;
%建立机器人模型
% theta d a alpha offset
L1=link（[0 0 0 0 0 ]‘modified‘）; %连杆的D-H参数
L2=link（[0 149.09 0 -pi/2 0 ]‘modified‘）;
L3=link（[0 0 431.8 0 0 ]‘modified‘）;
L4=link（[0 433.07 20.32 -pi/2 0 ]‘modified‘）;
L5=link（[0 0 0 pi/2 0 ]‘modified‘）;
L6=link（[0 0 0 -pi/2 0 ]‘modified‘）;
robot=Seriallink（[L1 L2 L3 L4 L5 L6]‘name‘‘puma560‘‘base‘  ...
transl（0 0 0.62）* trotz（0））; %连接连杆，机器人取名puma560
% robot.plot（[0pi/2000pi/2]）;%输出机器人模型，后面的六个角为输出时的theta姿态
robot.plot（[000000]）
figure（1）
% robot.teach（） 
robot.display（）; %显示D-H表
hold on


% t = （0:0.5:10）‘; 
% count = length（t）;
% center = [0 0 -4];
% radius = 5;
% theta = t*（2*pi/t（end））;
% points =（center + radius*[cos（theta） sin（theta） zeros（size（theta））]）‘;
% plot3（points（1:）poin