robotics 六自由度机械臂的运动学仿真

一种六自由度机械臂的运动学仿真，包括正解，反解等

% fangzhen
clear all;
close all;
clc;
%format short
%syms s1 s2 s3 s4 s5 s6 c1 c2 c3 c4 c5 c6 a2 a3 d4 real a b
%syms nx ny nz ox oy oz ax ay az px py pz real
%
%T10=[c1 -s1 0 0;c1 s1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]
%T21=[c2 -s2 0 0;0 0 1 0;-c2 -s2 0 0;0 0 0 1]
%T32=[c3 -s3 0 a2;s3 c3 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]
%T43=[c4 -s4 0 a3;0 0 1 d4;-s4 -c4 0 0;0 0 0 1]
%T54=[c5 -s5 0 0;0 0 1 0;-s5 -c5 0 0;0 0 0 1]
%T65=[c6 -s6 0 0;0 0 1 0;-s6 -c6 0 0;0 0 0 1]
%
%T10_inv=[c1 s1 0 0;-s1 c1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]
%T21_inv=[c2 0 -s2 0;-s2 0 -c2 0;0 1 0 0;0 0 0 1]
%T32_inv=[c3 s3 0 -c3*a2;-s3 c3 0 s3*a2;0 0 1 0;0 0 0 1]
%T43_inv=[c4 0 -s4 -c4*a3;-s4 0 -c4 s4*a3;0 1 0 -d4;0 0 0 1]
%T54_inv=[c5 0 -s5 0;-s5 0 -c5 0;0 1 0 0;0 0 0 1]
%T65_inv=[c6 0 -s6 0;-s6 0 -c6 0;0 1 0 0;0 0 0 1]
%
%T64=T54*T65
%T63=T43

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       9261  2012-05-14 22:08  robotics.m

----------- ---------  ---------- -----  ----

                 9261                    1