经典的ICP点云拼接配准算法，matlab实现，带例程，附带RMS误差分析

自己实现的经典ICP算法，采用PCA作了粗拼接，然后使用K-d树算法加速选取对应点，使用bunny数据进行了拼接实验，并计算了其RMS误差。经典ICP算法中不包含筛选删除误匹配点对的步骤，因此精度较低。

function b = ascread（filename）      %read my file
format long;
fi = fopen（filename‘r‘）;       %openfile  ‘r‘读出参数
if fi < 0
  error（sprintf（‘File %s not found‘ filename））
end

templine = 1; %
a = sscanf（fgetl（fi） ‘%d‘）;%%fgetl从已经打开的文件中读取一行，并且丢掉末尾的换行符。
templine = templine +1;

if length（a）==1
    points=a（1）;
end

pointlist = zeros（3points）;

for vnum = 1 : points
  coord = sscanf（fgetl（fi） ‘%e %e %e‘）;
  if length（coord） ~= 3
    errmsg = sprintf（‘Each vertex line must contain three coordinates （error on line %d）‘ templine）;
    error（errmsg）;
  end
  templine = templine +1;
  pointlist（:vnum） = coord;
end
b = cell（{points;pointlist}）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2018-04-04 14:51  Basic_ICP\
     文件         704  2018-04-04 14:51  Basic_ICP\ascread.m
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     文件        1493  2018-04-04 14:51  Basic_ICP\init.m
     文件        1365  2018-04-04 14:51  Basic_ICP\register_demo.m
     文件         178  2018-04-04 14:51  Basic_ICP\RMScompute.m
     文件        1120  2018-04-04 14:51  Basic_ICP\Solvecircle.m