• 大小: 8KB
    文件类型: .rar
    金币: 2
    下载: 1 次
    发布日期: 2021-02-02
  • 语言: Matlab
  • 标签: 机器人  matlab  MyWSP  

资源简介

三自由度并联机器人工作空间求解matlab程序,用球坐标分割的空间

资源截图

代码片段和文件信息

%----------------------Configuration Check---------------------------------
%
%   This program serves to check whether the micro cube of space is in the 
%   workspace based on the constraints condition of parameters i.e. theta1‘
%   l1l2 and the angles between the symmetric axis of spheical and the li3. 
%
%--------------------------------------------------------------------------


%% l1 theta6 theta2
%Inverse kinematic problem
theta11(1:) = (-60)*pi/180;
theta11(2:)=(60)*180/pi;
theta11(3:)=180*pi/180;
 for i = 1:3 
  s(:i) = C+R*B(:i)-P0(:i); 
L(i) = norm(s(:i)); %Pi5-Pi0 distance
    theta4(i:)=pi-atan2(sqrt(s(1i)^2+s(2i)^2)/L(i) s(3i)/L(i));
    theta5(i:)=pi-theta1-theta4(i:);
    theta2(i:)=asin((L(i)*sin(theta5(i:))-l2(i:))/l3(i:))+pi/2;
  

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       3088  2012-05-25 12:41  MyWSP\ConfigCheck.asv

     文件       3104  2012-05-27 19:10  MyWSP\ConfigCheck.m

     文件        159  2012-05-25 18:20  MyWSP\go.asv

     文件       2037  2012-05-25 12:30  MyWSP\OWplot.m

     文件       1538  2012-05-16 15:58  MyWSP\OWvol.m

     文件        768  2012-05-16 15:58  MyWSP\Rot_mat2.m

     文件        550  2012-05-22 09:12  MyWSP\solve_l1.asv

     文件        132  2012-05-22 08:40  MyWSP\Tricos.m

     文件       3541  2012-05-27 19:01  MyWSP\workspace_main.asv

     文件       3542  2012-05-27 20:51  MyWSP\workspace_main.m

     文件        116  2012-05-25 16:53  MyWSP\wspspline.asv

     目录          0  2012-12-26 16:18  MyWSP

----------- ---------  ---------- -----  ----

                18575                    12


评论

共有 条评论