invers_kinematics 机器人逆逆运动学解法学习算法

机器人逆逆运动学解法学习算法，希望对大家有用。这个非常好用，谢谢

% the input of program
alpha1=0;
beta1=0;
gamma1=0.5;
alpha2=0.5;
beta2=0.7;
gamma2=0;
alpha3=0;
beta3=0;
gamma3=0;


lx=100;
ly=100;
lz=0;
mx=150;
my=150;
mz=0;
nx=80;
ny=60;
nz=10;
thigh=412;
crus=385;
ankel=121.8;
center=250;

% joint angle of right leg

% syms alpha1 beta1 gamma1 alpha2 beta2 gamma2 alpha3 beta3 gamma3 lx ly lz
% mx my mz nx ny nz thigh crus ankel center;
% r11=cos（alpha1）*cos（beta1）;
% r12=cos（alpha1）*sin（beta1）*sin（gamma1）-sin（alpha1）*cos（gamma1）;
% r13=cos（alpha1）*sin（beta1）*cos（gamma1）+sin（alpha1）*sin（gamma1）;
% r21=sin（alpha1）*cos（beta1）;
% r22=sin（alpha1）*sin（beta1）*sin（gamma1）+cos（alpha1）*cos（gamma1）;
% r23=sin（alpha1）*sin（beta1）*cos（gamma1）-cos（alpha1）*sin（gamma1）;
% r31=-sin（beta1）;
% r32=cos（beta1）*sin（gamma1）;
% r33=cos（

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       9584  2009-12-06 15:10  invers_kinematics.m

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