Robot_solution

该程序包含六自由度机器人D-H法建模的正解和逆解程序

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%定义初值
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%syms x1 x2 x3 x4 x5 x6
%x1=sym（0.53/180*pi）;x2=sym（-pi/2+19.85/180*pi）;x3=sym（0.09/180*pi）;x4=sym（19.95/180*pi）;x5=sym（pi+90.39/180*pi）;x6=sym（0.05/180*pi）;
x1=sym（20/180*pi）;x2=sym（50/180*pi）;x3=sym（20/180*pi）;x4=sym（10/180*pi）;x5=sym（40/180*pi）;x6=sym（10/180*pi）;
d1=280;d2=0;d3=0;d4=210;d5=0;d6=0;
%d1=125;d2=0;d3=0;d4=210;d5=0;d6=0;
a1=0;a2=210;a3=75;a4=0;a5=0;a6=0;
y1=-sym（pi/2）;y2=0;y3=-sym（pi/2）;y4=sym（pi/2）;y5=sym（pi/2）;y6=0;

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%转换矩阵通用函数定义
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F=@（xday） [cos（x） -sin（x）*cos（y） sin（x）*sin（y） a*cos（x）;sin（x） cos（x）*cos（y） -cos（x）*sin（y） a*sin（x）; 0 sin（y） cos（y） d;0 0 0 1];
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%各转换矩阵及运动学方程
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T01=F（x1d1a1y1）;
T12=F（x2d2a2y2）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        4839  2014-10-21 12:58  正解程序.m
     文件     2439680  2014-12-08 21:19  程序说明.doc
     文件        1589  2014-10-20 21:37  逆解程序.m