基于MATLAB的码垛搬运机器人

随着现代工业自动化的迅速发展，工业机器人的应用越来越广泛，工业机器人是一种机电一体化设备，非常智能化。它具有简单、易于控制等特点被广泛应用。本论文介绍了工业机器人的应用前景，对机器人分类进行了介绍，了解和学习机器人运动学的代数法，对六自由度关节型工业机器人正逆运动学的计算公式进行了推导，并用D-H法建立了机器人模型，获得了机器人机交互界面。为了模拟机器人末端执行机构在笛卡尔空间中运动一个矩形,分别采用三次和五次多项式对其进行轨迹规划。为了对两种方法进行比较分析，用 的机器人工具箱 编程实现了两种规划方法，并分别进行了比较和仿真，结果表明用五次多项式轨迹规划得到的运动曲线要优于三次多项式轨迹规划

qStartpoint=[0 0 0 0 0 0]
qEndpoint=[pi 0 -pi/2 pi/4 0 -pi/2]
tSample=0:0.056:2
[qSampleqdqdd]=jtraj（qStartpointqEndpointtSample）
subplot（231）;plot（tSampleqSample（:1））;xlabel（‘时间（s）‘）;ylabel（‘关节1（rod）‘）
subplot（232）;plot（tSampleqSample（:2））;xlabel（‘时间（s）‘）;ylabel（‘关节2（rod）‘）
subplot（233）;plot（tSampleqSample（:3））;xlabel（‘时间（s）‘）;ylabel（‘关节3（rod）‘）
subplot（234）;plot（tSampleqSample（:4））;xlabel（‘时间（s）‘）;ylabel（‘关节4（rod）‘）
subplot（235）;plot（tSampleqSample（:5））;xlabel（‘时间（s）‘）;ylabel（‘关节5（rod）‘）
subplot（236）;plot（tSampleqSample（:6））;xlabel（‘时间（s）‘）;ylabel（‘关节6（rod）‘）

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件         652  2017-03-21 10:03  演示\10607picture.m
     文件          64  2018-10-10 16:34  说明.txt
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     文件      711680  2017-03-12 21:02  需求\三相异步电机弱磁控制研究.doc