Kalman 用卡尔曼滤波跟踪目标实例

用卡尔曼滤波跟踪目标实例，跟踪效果很好，对卡尔曼可有最基础最形象的了解。

%detect
clearclc
% compute the background image
Imzero = zeros（2403203）;
for i = 1:5
Im{i} = double（imread（[‘DATA/‘int2str（i）‘.jpg‘]））;
Imzero = Im{i}+Imzero;
end
Imback = Imzero/5;
[MRMCDim] = size（Imback）;

% loop over all images
for i = 1 : 60
  % load image
  Im = （imread（[‘DATA/‘int2str（i） ‘.jpg‘]））; 
  imshow（Im）
  Imwork = double（Im）;

  %extract ball
  [cc（i）cr（i）radiusflag] = extractball（ImworkImbacki）;%fig1fig2fig3fig15i）;
  if flag==0
    continue
  end
    hold on
    for c = -0.9*radius: radius/20 : 0.9*radius
      r = sqrt（radius^2-c^2）;
      plot（cc（i）+ccr（i）+r‘g.‘）
      plot（cc（i）+ccr（i）-r‘g.‘）
    end
 %Slow motion!
      pause（0.02）
end

figure

  plot（cr‘g*‘）
  hold on
  plot（cc‘r*‘）

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     226778  2004-11-18 04:54  陈琳-Kalman\ball_bg_difference.mpg

     文件     266924  2004-11-18 04:54  陈琳-Kalman\ball_kalman.mpg

     文件       3857  2004-11-18 04:55  陈琳-Kalman\DATA\1.jpg

     文件       4094  2004-11-18 05:14  陈琳-Kalman\DATA\10.jpg

     文件       4101  2004-11-18 05:14  陈琳-Kalman\DATA\11.jpg

     文件       4089  2004-11-18 05:14  陈琳-Kalman\DATA\12.jpg

     文件       4072  2004-11-18 05:14  陈琳-Kalman\DATA\13.jpg

     文件       3988  2004-11-18 05:14  陈琳-Kalman\DATA\14.jpg

     文件       3967  2004-11-18 05:14  陈琳-Kalman\DATA\15.jpg

     文件       3996  2004-11-18 05:15  陈琳-Kalman\DATA\16.jpg

     文件       4019  2004-11-18 05:15  陈琳-Kalman\DATA\17.jpg

     文件       4023  2004-11-18 05:15  陈琳-Kalman\DATA\18.jpg

     文件       4104  2004-11-18 05:15  陈琳-Kalman\DATA\19.jpg

     文件       3879  2004-11-18 04:55  陈琳-Kalman\DATA\2.jpg

     文件       4134  2004-11-18 05:15  陈琳-Kalman\DATA\20.jpg

     文件       4146  2004-11-18 05:15  陈琳-Kalman\DATA\21.jpg

     文件       4119  2004-11-18 05:15  陈琳-Kalman\DATA\22.jpg

     文件       4062  2004-11-18 05:15  陈琳-Kalman\DATA\23.jpg

     文件       4032  2004-11-18 05:15  陈琳-Kalman\DATA\24.jpg

     文件       4067  2004-11-18 05:16  陈琳-Kalman\DATA\25.jpg

     文件       4076  2004-11-18 05:16  陈琳-Kalman\DATA\26.jpg

     文件       4008  2004-11-18 05:16  陈琳-Kalman\DATA\27.jpg

     文件       3972  2004-11-18 05:16  陈琳-Kalman\DATA\28.jpg

     文件       4099  2004-11-18 05:16  陈琳-Kalman\DATA\29.jpg

     文件       3863  2004-11-18 04:55  陈琳-Kalman\DATA\3.jpg

     文件       4087  2004-11-18 05:16  陈琳-Kalman\DATA\30.jpg

     文件       4082  2004-11-18 05:16  陈琳-Kalman\DATA\31.jpg

     文件       4020  2004-11-18 05:16  陈琳-Kalman\DATA\32.jpg

     文件       4043  2004-11-18 05:17  陈琳-Kalman\DATA\33.jpg

     文件       4054  2004-11-18 05:17  陈琳-Kalman\DATA\34.jpg

............此处省略42个文件信息