Wheeled_Mobile_Robot 用matlab实现轮式机器人的轨迹跟踪

用matlab实现轮式机器人的轨迹跟踪,相关代码以及生成视频

%%%% WHEELED MOBILE ROBOT
% Course: Robotic Manipulation and Mobility
% Advisor: Dr. V. Krovi
%
% Homework Number: 6
%
% Names: Sourish Chakravarty
% 	Hrishi Lalit Shah
%%
clear all;
close all;
clc;

global r b d a mc mw Ic Iw Im L1 L2 % WMR paramters
global xe ye rx ry ell_an start_an w % Trajectory information
global Kp1 Kd1 Kp2 Kd2

d2r=pi/180;
COMPUTE=1;
%% SYSTEM PARAMETERS OF WMR
r= 0.15; % Radius of each wheel
b= 0.75; % Wheel base轴距
d= 0.30; % Forward distance of Center of mass from center of rear axle
a= 2.00;
mc= 30.00;
mw= 1.00;
Ic= 15.625;
Iw= 0.005;
Im= 0.0025;
L1 = 0.25; L2 =0.25; % Coord of Look Ahead point in WMR ref frame
%% TRAJECTORY （ELLIPSE） INFORMATION
xe=2; % x center of ellipse
ye=0; % y center of ellipse
rx=1.75;% Half-length of maj

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      46249  2013-12-11 10:49  92687956Wheeled_Mobile_Robot\2008_MAE513_MobileManipulation_Syllabus_FINAL.pdf

     文件     962535  2013-12-11 10:49  92687956Wheeled_Mobile_Robot\hw6.pdf

     文件       3507  2013-12-12 19:13  92687956Wheeled_Mobile_Robot\HW6_MAIN_1.m

     文件      24013  2013-12-12 19:13  92687956Wheeled_Mobile_Robot\Kp100Kd10.mat

     文件      24104  2013-12-11 10:49  92687956Wheeled_Mobile_Robot\Kp15Kd10.mat

     文件      24133  2013-12-11 10:49  92687956Wheeled_Mobile_Robot\Kp15Kd2.mat

     文件      23996  2013-12-12 19:13  92687956Wheeled_Mobile_Robot\Kp50Kd10.mat

     文件      24144  2013-12-19 00:57  92687956Wheeled_Mobile_Robot\Kp5Kd10.mat

     文件       1332  2013-12-11 10:49  92687956Wheeled_Mobile_Robot\license.txt

     文件       3050  2013-12-11 10:49  92687956Wheeled_Mobile_Robot\plotbot_WMR.m

     文件        562  2013-12-11 10:49  92687956Wheeled_Mobile_Robot\readme.txt

     文件    3001700  2013-12-12 19:13  92687956Wheeled_Mobile_Robot\Wheeled Mobile Robot Control;Kd1=10Kd2=10Kp1=100Kp2=100.avi

     文件     943104  2013-12-11 10:49  92687956Wheeled_Mobile_Robot\Wheeled Mobile Robot Control;Kd1=10Kd2=10Kp1=15Kp2=15.avi

     文件    1662832  2013-12-12 19:13  92687956Wheeled_Mobile_Robot\Wheeled Mobile Robot Control;Kd1=10Kd2=10Kp1=50Kp2=50.avi

     文件    3032560  2013-12-19 00:57  92687956Wheeled_Mobile_Robot\Wheeled Mobile Robot Control;Kd1=10Kd2=10Kp1=5Kp2=5.avi

     文件     926208  2013-12-11 10:49  92687956Wheeled_Mobile_Robot\Wheeled Mobile Robot Control;Kd1=2Kd2=2Kp1=15Kp2=15.avi

     文件       3613  2013-12-11 10:49  92687956Wheeled_Mobile_Robot\WMR_TRAJTRACK.m

     目录          0  2014-03-03 23:43  92687956Wheeled_Mobile_Robot

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