workspace 此matlab源程序是用来求解并联机器人的工作空间

此matlab源程序是用来求解并联机器人的工作空间，最终以图形的形式表示出来

clear all
syms xo yo zo r l a b c L1 L2 L3 L4 i j k
b0=1800;  %初始高度 
R1=1900;%上连杆长度
R2=2300;%下连杆长度
a=1500; %上平台尺寸
b=1500;
A=1875;%下平台尺寸
B=1875;
 for z0=-1000:500:2000
 z11=z0+b0;  
i=1;
r=0;
kk=0;
%==========================================================================

 for alpha=0*pi/180:0.5*pi/180:60*pi/180;
     j=0;
 for beta=0*pi/180:0.5*pi/180:60*pi/180;
%==========================================================================     
%求三个分支的各点在固定坐标系中的坐标
xb1=0;  yb1=-B;  zb1=0; %下平台各点在固定坐标系中的坐标
xb2=A;  yb2=0;   zb2=0;
xb3=0;  yb3=B;   zb3=0;
xb4=-A; yb4=0;   zb4=0;

xA1=0;  yA1=-b;  zA1=0; %上平台各点在动坐标系中的坐标
xA2=a;  yA2=0;   zA2=0;
xA3=0;  yA3=b;   zA3=0;
xA4=-a; yA4=0;   zA4=0;

[xa1ya1za1]=solveA（xA1yA1zA1z11alphabetaB）; %上平台各点在固定坐标系坐标系中的坐标
[

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件        3466  2011-04-07 17:10  Dangongzuokongjian.m
     文件        4048  2011-04-07 18:09  gongzuokongjian_liti.m
     文件         669  2014-08-25 20:47  max.m
     文件        4723  2010-06-08 21:17  shijie1.m
     文件         525  2010-06-24 15:36  solveA.m
     文件        1893  2010-06-23 21:49  solveC1.m
     文件        1893  2010-06-23 21:49  solveC2.m
     文件        1892  2010-06-23 21:49  solveC3.m
     文件        1893  2010-06-23 21:50  solveC4.m
     文件         685  2014-08-25 21:18  zuida.m
     文件         499  2014-08-25 21:20  zuida0.m